学慧放弃
发表于 2013-8-23 12:15:29
葱拌豆腐 发表于 2013-2-6 15:25 static/image/common/back.gif
我觉得atan2计算出来的值和楼主计算的角度是不一样的,楼主计算的是这个图片中的角度,atan2计算的是这个 ...
应该直接发链接地址大家看
zhaowenwin
发表于 2013-8-26 20:58:20
这样解算的是错误的。
首先三轴的姿态是耦合的,能直接用分量来计算,如果姿态只绕一个轴转才可以这么算。
其次,利用重力的分量来计算姿态只能适用于静态情况,动态情况误差就极大,因为运动的时候模块本身有加速度,MPU6050无法分辨出那部分是重力,那部分是运动产生的加速度,结果就是只要有加速度,姿态就变化了,事实上姿态可能没有变。
正确的做法是要按照坐标旋转的公式来解,并配合动态卡尔曼滤波算法才能在动态情况下得到相对稳定的解。
淘宝有家做MPU6050的串口模块,带滤波和姿态解算输出地,效果很好,此为正解!
淘宝上面搜索 “串口MPU6050” 就能找到,北京的那家就是。
“_”
发表于 2013-8-28 23:11:48
葱拌豆腐 发表于 2013-3-15 10:52 static/image/common/back.gif
角速度传感器输出的是某个轴的角速度,所以,如果想计算某个轴的角度(一般是相对于自然坐标轴),那么只 ...
想问一下角速度乘以时间为什么是位移啊? 不太理解,可以解释一下吗?
铁血㊣罡风
发表于 2013-9-1 21:15:08
“_” 发表于 2013-8-28 23:11 static/image/common/back.gif
想问一下角速度乘以时间为什么是位移啊? 不太理解,可以解释一下吗?
应该是转过的角度吧
三径
发表于 2013-9-3 17:23:26
楼主,x,y,z是什么啊?
bboxer
发表于 2013-11-4 11:38:29
嗯嗯,有所收获,向MPU6050进发
riverdai
发表于 2013-11-5 14:15:23
我最近也在研究MPU6050,让人头痛的是积累误差,请问大家有什么好的办法解决积分引起的积累误差吗
zengan007
发表于 2013-11-7 14:52:24
为什么我觉得楼主的计算公式有误呢?求X与Y轴角度的时候Ax、Ay应该分子分母调换吧?蠢猪求指教!
zengan007
发表于 2013-12-4 15:54:55
zhaowenwin 发表于 2013-8-26 20:58 static/image/common/back.gif
这样解算的是错误的。
首先三轴的姿态是耦合的,能直接用分量来计算,如果姿态只绕一个轴转才可以这么算 ...
我买了一个这种东西 ,但是没有开源啊,我怎么加入到我自己的板子上去啊?
无尘
发表于 2014-4-8 20:22:14
x,y,z怎么来的啊?请大神指教
温棋
发表于 2014-5-6 21:41:02
楼主,我有一点不明,还望指教,我觉得角2与角3应该是反余切,请问为什么是反正切???
温棋
发表于 2014-5-7 20:23:06
zengan007 发表于 2013-11-7 14:52 static/image/common/back.gif
为什么我觉得楼主的计算公式有误呢?求X与Y轴角度的时候Ax、Ay应该分子分母调换吧?蠢猪求指教!
我也是这么认为的~~你解决这个问题你吗?
bearbear911
发表于 2014-5-14 10:41:56
刚开始学习,以后能用到
g86690
发表于 2014-10-31 00:54:29
zhaowenwin 发表于 2013-8-26 20:58 static/image/common/back.gif
这样解算的是错误的。
首先三轴的姿态是耦合的,能直接用分量来计算,如果姿态只绕一个轴转才可以这么算 ...
請問~
若mpu6050運用在移動車輛時會有加減速及側傾產生(離心力)而我只取X軸做側傾數據的話,是否跟靜態測試一致?
若不同時要怎調整才能在動態誤上量測真正實際的角度?
註:我有發一帖關於水平攝影機的問題.
請幫助我!謝謝.
yoyojacky
发表于 2014-11-2 10:58:26
好高深的感觉,atan是什么函数啊。默认就有么?