mega328p平衡车
本帖最后由 小学徒 于 2018-1-28 14:50 编辑翻着零件盒，偶然发现一块MEGA328P的贴片，于是突发奇想，想要在洞洞板上搭建个最小系统，顺便再做个平衡车。。。
http://v.youku.com/v_show/id_XMzM2MDQyMTcxMg==.html
准备：
下载 部分：
1.CH340、
2.12MHZ晶振 、
3.22p X2 、
4.10k电阻X2、
5.两颗0.1uf（104）
6.两颗下载指示LED+10K限流电阻
主控 部分：
1.MEGA328P
2.16MHZ晶振一颗
3.两颗22P电容
4.104电容两颗
5.一个复位按钮+10K电阻
电源 部分：
用7V电池通过5V降压芯片给主控供电，另外也由7V升压到12V给TB6612电机驱动供电
其他：蓝牙模块 HC05、MPU6050、带AB相的电机
总接线图
图中少了MPU6050的接线图，A4接sda,A5接SCL
一.焊接
static/image/hrline/1.gif
二.烧boot
方式：通过另一块UNO给新的芯片烧入引导程序。具体做法网上也有很多教程，别怕复杂，其实也就几个步骤...
接线图：
A（UNO /用其他板也OK） 通过 A板烧给 B板B板（新芯片）
MOSI(11) >>>>>>>>>> MOSI(11)
MISO(12)>>>>>>>>>> MISO(12)
SCK(13)>>>>>>>>>> SCK(13)
Pin10>>>>>>>>>> Rst
VCC >>>>>>>>>> VCC
GND >>>>>>>>>>GND
1.对A板操作：打开arduino IDE > 点击文件 > 示例 > Arduino ISP > Arduino ISP > 再在工具里选好A板子的型号和端口>点击上传>
2. 照上图连线>
3.点击工具 >选B板（待烧的新板）型号。 端口不动 >编程器选择“Arduino as ISP” >点击烧录引导程序 >烧录完成提示：烧录引导程序完成 > 如下图
static/image/hrline/1.gif
三.测试板子
写个让13引脚闪烁的程序：
void setup()
{
pinMode(13,OUTPUT);
}
void loop()
{
digitalWrite(13,!digitalRead(13));
delay(100);
}
测试正常
把升压模块的输出端调到12V
四.写平衡车程序
要注意2560的定时器库和UNO的库不是同一个库。#include <MsTimer2.h>这是UNO的定时中断库
步骤：
1.测试电机正反转方向（在这之前要约定好电机往哪边是正，哪边为负）
2.通过定时中断测速，通过串口打印它的位移值，主要看方向是否正确，若正负反向则对调AB相的线
3.读取角度，注意角度方向和角速度方向
吃饭。。。
好 布局全乱。。。 啥也不说，焊接牛逼啦:victory: 灵魂走线，用atmega328pu +底座可能好焊一点 好牛逼，自己做主控板 厉害了，666:D 自己焊，太牛逼了！我也在准备做平衡车，受不了一堆连线，刚打了板子，还没回来 很不错。我给你留言了，有时间看一下。谢谢 你好，可以加微信吗？这个网站联系不太方便。我的微信是88028784 prairiewolf 发表于 2018-6-2 18:36
你好，可以加微信吗？这个网站联系不太方便。我的微信是88028784
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