RPI向小车迈进02：ocrobot motor shield 电机控制实验
本帖最后由 wing 于 2014-2-18 21:14 编辑本次实验的目的的是用web服务去控制电机的转速.
根据"xukai871105 "的提议，我决定加入 ajax 和 html5 这些比较潮流的前端技术来吸引你们的眼球。
也是基本这个原因，不是所有的浏览器都能支持本次实验。
以下浏览器是被测试过可以支持本次实验的：
1. IE10，然而IE系列的默认range样式都很丑陋，所以这里就不贴IE的效果图了。另外相信IE11也可以支持本次实验
2. Raspbian默认预装的Midori，这个发现令我觉得非常惊奇，想不到这种轻量级的浏览器也能提供这么好的支持
3. 安卓版的Chrome 31.0，
遗憾的是android 4.0的默认浏览器是不支持的，
传说中的国产神器 uc 8.3 也没能很好地支持本次实验所用的range类型，
迫于无奈只能装个安卓版的Chrome，视频中的控制端就是使用安卓平板的chrome
开发环境还是qtcreator，控制库还是wiringPi，
这两个东西的介绍可以参阅前面的笔记:RPI向小车迈进01：结合web服务的GPIO实验
工程文件TEMPLATE = app
CONFIG += console
CONFIG -= qt
SOURCES += main.c
LIBS += -lwiringPi -lpthread
其中要注意的是必须在工程文件中加入 -lwiringPi -lpthread 这两个库的编译链接
主程序main.c#include<sys/socket.h>
#include<errno.h>
#include<netinet/in.h>
#include<string.h>
#include<stdio.h>
#include<wiringPi.h>
#include<softPwm.h>
#define BUF_LEN 1028
#define SERVER_PORT 8001
#define pinNumber 7
//200成功的头部信息
const static char http_head_ok[] = "HTTP/1.1 200 OK\r\nContent-type: text/html\r\n\r\n";
//控制页面 AJAX+HTML5
const static char http_doc[] =
"<html><head>"
"<title>gpio_pwm_led</title>"
"<style type=\"text/css\">"
"input.vertical { -webkit-appearance: slider-vertical; writing-mode: bt-lr; width:100px; height:400px; }"
"</style>"
"<script type=\"text/javascript\">\r\n"
"function myRange_on_mouseup(){\r\n"
"var xmlhttp;\r\n"
"xmlhttp=new XMLHttpRequest();\r\n"
"xmlhttp.open(\"GET\",\"http://192.168.1.21:8001/\"+document.getElementById(\"myRange\").value,true);\r\n"
"xmlhttp.send();\r\n}\r\n"
"</script>"
"</head><body>"
"<input type=\"range\" min=\"0\" max=\"100\" value=\"50\" class=\"vertical\" ontouchend=\"myRange_on_mouseup()\" onmouseup=\"myRange_on_mouseup()\" id=\"myRange\" />"
"</body></html>";
const static char http_OK[] ="OK";
int level;
//解析到HTTP请求的文件后，发送相应的网页信息
int http_send_file(char *filename, int sockfd)
{
if(strcmp(filename, "/doc.act")==0){
//返回控制页面
write(sockfd, http_head_ok, strlen(http_head_ok));
write(sockfd, http_doc, strlen(http_doc));
}
else{
//改变亮度
int level_new;
level_new=atoi(filename+1);
level=level_new;
printf("%s\n",filename);
printf("%d\n",level);
softPwmWrite(pinNumber,level);
write(sockfd, http_head_ok, strlen(http_head_ok));
write(sockfd, http_OK, strlen(http_OK));
}
return 0;
}
//HTTP请求解析
void serve(int sockfd){
char buf;
read(sockfd, buf, BUF_LEN);
if(!strncmp(buf, "GET", 3)){
char *file = buf + 4;
char *space = strchr(file, ' ');
*space = '\0';
http_send_file(file, sockfd);
}
}
void main(){
//初始化wiringPi
if (-1 == wiringPiSetup()) {
return;
}
//默认输出全空
softPwmCreate(pinNumber,0,100);
level=0;
softPwmWrite(pinNumber,level);
int sockfd,err,newfd;
struct sockaddr_in addr;
//建立TCP套接字
sockfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
if(sockfd < 0){
return;
}
memset(&addr, 0, sizeof(addr));
addr.sin_family = AF_INET;
//这里要注意，端口号一定要使用htons先转化为网络字节序，否则绑定的实际端口
addr.sin_port = htons(SERVER_PORT);
addr.sin_addr.s_addr = INADDR_ANY;
if(bind(sockfd, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(struct sockaddr_in))){
return;
}
listen(sockfd, 128);
while(1){
//不间断接收HTTP请求并处理，这里使用单线程
newfd = accept(sockfd, NULL, NULL);
serve(newfd);
close(newfd);
}
}
程序编译之后要以root身份运行
好了,程序方面介绍完毕了,下面说下硬件设备和接线:
本次使用的电机控制板是OCROBOT Motor Shield
关于这个控制板的详细介绍请参阅权威介绍:使用ocrobot motor shield 电机驱动板的简易说明
电机是常用的小车套件
传说中这种电机器的电压是3~6v的,
不过在实际测试中发现4枚AA充电(大约5V)是不能驱动 ocrobot motor shield 的,
后来加到8枚 ocrobot motor shield 才可以正常工作.
接线方式:
电机板 VIN -> 电池正极
电机板 GND -> 电池负极
电机板 -B -> 电机
电机板 +B -> 电机
电机板 GND -> RPI ground
电机板 D13 -> RPI ground
电机板 D8 -> RPI ground
电机板 D11 -> RPI GPIO 7
效果视频 1
http://player.youku.com/player.php/sid/XNjc0MzY0NzMy/v.swf
效果视频 2
http://player.youku.com/player.php/sid/XNjc0MzY1NjAw/v.swf
:'(:'(:'(:'(:'(:'(
没人回 , RPI版好冷清.....
好歹我也用了ocrobot的模块 , 强强和毅毅不来顶两下么? 。。。。。。版块冷清，来顶贴~ 认真看了一下，你的方法我还真的没有用过！学习一下！
我是在树莓派中借助apache2，通过jquery使用的ajax。
呵呵，不过楼主这样做也是一个很好的方法，开阔一下思路，了解ajax的本质！ 感谢回复,
相信下一帖就会见到我的小车了 楼主你的平板LINUX系统？:) for 发表于 2014-3-3 23:59 static/image/common/back.gif
楼主你的平板LINUX系统？
是的,
上面的程序是在Raspbian上跑的
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