如何求传感器平面和地面的夹角
大家好，小弟在做一个求传感器平面与地面夹角的方案，遇到了点问题。利用加速度和陀螺仪的卡尔曼融合我能求出传感器空间位置的pitch 和 roll，问题是如何求出传感器所在平面和地面的夹角(也就是图中的alpha)？
第一种情况很简单，夹角就是传感器的x 或y轴与路面的夹角。
第二种情况如何求呢，传感器是斜着放在平面上的。
先谢过大家了 感觉还要LZ写一下还有那些是已知的东西，如已知 x ,y b ,求 a .
图中 x y pitch roll 是已知的了吗？ 应该有z轴的数据 ，关键字为 yaw 或 azimuth 指南 几个三角函数转换一下即可
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