Arduino学习笔记A3 - Arduino连接HMC5883L三轴电子罗盘传感器

hanchristmas

wudan3551 发表于 2012-7-16 19:36
为什么我编译的时候会报错，说：
error: 'class TwoWire' has no member named 'send'
C:\Users\Wu Dan\D ...

请问1.0以上版本具体如何改库？

hanchristmas

楼主，我用0023版本测试你的程序，但是报错'HMC5883L does not name a type' ，请问如何修改？

zjhyhky

1.0以上版本具体如何改库

没有人解答，我自己百度百度，终于解决了。方法如下：
打开库里的cpp文件，找到错误提示的行号所在，把 send 改为 write，把 receive 改为read，就好了。

供参考。

bijibenbenq

谢谢

cosailer

wudan3551 发表于 2012-8-16 14:14
我也是小车，具体怎么八字校正呢？给我讲一讲吧

最近实在太忙，就先单独把我的八字校准程序贴上来。
其实很简单，我没去管Z轴，如果想要更高的精度，需要加一个加速度传感器，我刚好没有。

我的整个校准分2个子函数：calibRead() 和 calibration()

参照官方HMC5883L的程序先把该定义的变量定义好。

1. 
   
2. HMC5883L digicomp;
   
3. 
   
4. float X_max = 0.0;  //X轴最大读数
   
5. float X_min = 0.0;  //X轴最小读数
   
6. 
   
7. float Y_max = 0.0;  //Y轴最大读数
   
8. float Y_min = 0.0;  //Y轴最小读数
   
9. 
   
10. float X_offset = 0.0;  //X轴偏移
    
11. float Y_offset = 0.0;  //Y轴偏移
    
12. 
    
13. void calibRead() //指南针读数
    
14. {
    
15.         MagnetometerScaled scaled2 = digicomp.ReadScaledAxis();
    
16.         
    
17.         if (  (abs(scaled2.XAxis) < 500) && (abs(scaled2.YAxis) < 500) && (abs(scaled2.ZAxis) < 500)) //这行对于我很重要，能过滤掉很多干扰，增加校准的精度。
    
18.         {  //下面几行就是读取到每个轴的最大值和最小值，然后算出相应的偏移量
    
19.             if(scaled2.XAxis > X_max) {X_max = scaled2.XAxis;}
    
20.             if(scaled2.YAxis > Y_max) {Y_max = scaled2.YAxis;}
    
21.             
    
22.             if(scaled2.XAxis < X_min) {X_min = scaled2.XAxis;}
    
23.             if(scaled2.YAxis < Y_min) {Y_min = scaled2.YAxis;}
    
24. 
    
25.             X_offset = (X_max + X_min) / 2.0;
    
26.             Y_offset = (Y_max + Y_min) / 2.0;
    
27.         }
    
28. }
    
29.    
    
30. void calibration()
    
31. {
    
32.         int i = 0;
    
33.         digitalWrite(motor1EnPin, 0);  // 定义转弯方向，对于我的小车来说是左转，逆时针方向
    
34.         digitalWrite(motor2EnPin, 1);
    
35.             
    
36.         analogWrite(motor1, 80);  // 启动马达开始转动
    
37.         analogWrite(motor2, 80);
    
38.         
    
39.         while(i < 1000)  // 逆时针方向循环读取XY轴每个方向的值，然后算出相应的偏移量
    
40.         {  calibRead();
    
41.             delay(10);
    
42.             i++;
    
43.         }
    
44.         
    
45.         i = 0;
    
46.         digitalWrite(motor1EnPin, 1);  // 右转小车，顺时针方向
    
47.         digitalWrite(motor2EnPin, 0);
    
48.         
    
49.         while(i < 1000)  // 再顺时针方向方向旋转测算偏移量
    
50.         {  calibRead();
    
51.             delay(10);
    
52.             i++;
    
53.         }
    
54.         
    
55.         analogWrite(motor1, 0);  // 停止小车，校准完成
    
56.         analogWrite(motor2, 0);
    
57. }
    
58. 
    
59. float readCompass()  //得到偏移了就可以读数了
    
60. {
    
61.         MagnetometerScaled scaled = digicomp.ReadScaledAxis();
    
62.    
    
63.         float heading = atan2(scaled.YAxis - Y_offset, scaled.XAxis - X_offset);  // 读数的时候直接减掉偏移量就可以了
    
64.   
    
65.         //float declinationAngle = 36.36/1000.0;  [这几行是考虑磁偏角的，除非真的是想
    
66.         //heading = heading + declinationAngle;    找地理北极，不然对方向判断用处不大]
    
67.   
    
68.         if(heading < 0)  heading += 2*PI;
    
69.         if(heading > 2*PI)  heading -= 2*PI;
    
70.    
    
71.         float headingDegrees = heading * 180/M_PI;
    
72.    
    
73.         return headingDegrees;
    
74. }
    

复制代码

严格来说这个传感器读出来的仅仅是三轴方向磁场强度而已，角度是算出来的。另外他对磁场感应很灵敏，周围有金属就会有干扰，拿块金属在他周围转转就能看到读数很大的变化，所以校准还是很有必要的。

手机的话因为画8字能很快测得XY的偏移，所以方法就叫8字校准。小车的话因为可以旋转，就没必要真的去走8字，直接转圈就可以了。这是我的理解。

nick_zm

wudan3551 发表于 2012-7-16 19:36
为什么我编译的时候会报错，说：
error: 'class TwoWire' has no member named 'send'
C:\Users\Wu Dan\D ...

将 该函数里的Wire.send 改为 Wire.write 就可以了，下面的错误同理

瘦网虫

arduino mega 2560接线不是a4，a5，是接20，21，上面标注了sda,scl。提个醒哈。

yangfanconan

请问楼主，为什么在arduino1.52中使用您的库文件，会出现以下错误？

C:\Users\Yang\Documents\Arduino\libraries\HMC5883L\HMC5883L.cpp: In member function 'void HMC5883L::Write(int, int)':
C:\Users\Yang\Documents\Arduino\libraries\HMC5883L\HMC5883L.cpp:110: error: 'class TwoWire' has no member named 'send'
C:\Users\Yang\Documents\Arduino\libraries\HMC5883L\HMC5883L.cpp:111: error: 'class TwoWire' has no member named 'send'
C:\Users\Yang\Documents\Arduino\libraries\HMC5883L\HMC5883L.cpp: In member function 'uint8_t* HMC5883L::Read(int, int)':
C:\Users\Yang\Documents\Arduino\libraries\HMC5883L\HMC5883L.cpp:118: error: 'class TwoWire' has no member named 'send'
C:\Users\Yang\Documents\Arduino\libraries\HMC5883L\HMC5883L.cpp:129: error: 'class TwoWire' has no member named 'receive'

北斗

yangfanconan 发表于 2013-3-29 16:06
请问楼主，为什么在arduino1.52中使用您的库文件，会出现以下错误？

试试33楼的方法

dearxiner

楼主，为什么我的角度一直不变化？一直是89.92,270.00,273.5;我用的是GY-86集成的HMC5883

枫叶

编译后出现error: 'class TwoWire' has no member named 'receive'
请问什么情况呀

小人

既然电子罗盘能测旋转，那陀螺仪有啥意义呢？

robotStudio

有意思，回头买一块玩玩。。。

woolf24

谢谢。宝贵的资料。

Dmonke

zhangzhe0617 发表于 2012-9-20 10:08
楼主，请问F:\arduino-1.0.1-windows\arduino-1.0.1\arduino-1.0.1\libraries\HMC5883L\HMC5883L.cpp: In m ...

可以到libraries下的HMC5883L.cpp文件中把wire.receive改成wire.read，把wire.send改成wire.write就可以了~