Arduino系列教程之 – PWM的秘密（上）（转）

弘毅

原文地址：http://www.diy-robots.com/?p=814

今天是3.8妇女节，我也沾了点光，提前开溜了（公司的mm们都放假了，大家工作没动力啊）。呵呵，在此祝福所有的美女们节日快乐！

前几天在微博上看到了flamingoeda小盆友提到了PWM，毕竟微博只能有一百多字，没法详细的介绍清楚，特此补充一下。

PWM是啥玩意儿？
PWM是“怕玩命”的缩写，英文写法是“Pulse-width modulation”，也有些外行人士把它翻译成“脉冲宽度调制”。Arduino有很多种版本，这篇文章里是以ATmega168为例，有用过其他型号的兄弟请补充。
对于没有听说过PWM的同学，请先参考一下我的另一篇博客Arduino的模拟输入和输出。

PWM是用占空比不同的方波，来模拟“模拟输出”的一种方式。靠，这个太拗口了，简而言之就是电脑只会输出0和1，那么想输出0.5怎么办呢？于是输出01010101….，平均之后的效果就是0.5了。早这么说就了然了嘛。

PWM有神马作用？
举几个例子说明：
1.通过简单的滤波电路，就可以生成真正的模拟输出量；
2.控制灯光亮度，调节电机转速；请注意这和1不是重复的，因为不需要滤波就可以实现
3.控制舵机角度，这个请参考 Arduino开发板实验三：舵机控制
4.输出信号，例如接喇叭的时候可以发声

如何产生PWM？
Arduino有三种方式可以产生PWM。第一种：

用analogWrite(pin, val)命令
其中pin是腿的编号，传说中只能用3,5,6,9,10,11这几条；val是0~255的整数值，对应电压从0到+5V。注意，那几个脚的编号，指的是ATmega168的pin编号，Arduino的板子会用这几个管脚支持更多路的PWM输出，例如我的Arduino Mega168就支持0~13共14个PWM输出。
具体的使用可以看下面的示例代码：

1. int pin = 8; //0~13
   
2. 
   
3. void setup()
   
4. {
   
5.     pinMode(pin, OUTPUT);
   
6. }   
   
7. 
   
8. void loop()
   
9. {
   
10.     analogWrite(pin, 128);
    
11.     delay(500);
    
12. }

复制代码

这种方式产生的方波周期大概是20ms左右（50Hz），不需要占用额外的cpu命令时间。据说99%的同学看到这里就可以下课了，技术宅请继续看第二种方式：

手动用代码实现PWM

1. int pin = 38;  //这个可以随意点
   
2. 
   
3. void setup()
   
4. {
   
5.     pinMode(pin, OUTPUT);
   
6. }
   
7. 
   
8. void loop()
   
9. {
   
10.   digitalWrite(pin, HIGH);
    
11.   delayMicroseconds(100);
    
12.   digitalWrite(pin, LOW);
    
13.   delayMicroseconds(1000 - 100);
    
14. }

复制代码

上面这段代码会产生一个PWM=0.1的，周期为1ms的方波（1000Hz），这种方式的优缺点很明显：
1，PWM的比例可以更精确；
2，周期和频率可控制；
3，所有的pin脚都可以输出，不局限于那几个脚；
4，缺点：CPU干不了其他事情了；
好吧，缺点只有一个，却非常致命，以至于上面这些基本都是废话。但是对于周期比较大的PWM，可以用算法模拟CPU的多任务系统，从而在输出PWM的同时做点兼职。

那么能不能既调节PWM的频率和周期，又不要占用额外的CPU时间呢？请看第三种方式：

使用PWM寄存器

ATmega168有三个时钟，名字分别叫Timer0, Timer1和Timer2。每个时钟都使用了两个寄存器，其中一个是设定值例如128，另一个则从0开始不断递增，到1024之后溢出回到0。那么当两个值相同的时候，Timer就会把某个管脚反相。不同的Timer之间频率是相同的，占空比则根据设置值不同。
占空比有了，那么周期怎么控制呢？有一种叫做时钟控制器的东东，这个控制器可以设置周期为CPU周期的某个倍数，例如1,8,64,256,1024等等，Timer0和Timer1共用一个控制器，Timer2和它们是独立的。

今天先写这些，明天继续…..
本文内容基本都是参考自Arduino官网教程，心急的同学请看英文原版：
http://arduino.cc/en/Tutorial/SecretsOfArduinoPWM

Lavande丶

受益匪浅。

幻生幻灭

今天是3.8妇女节，我也沾了点光...

sjkakwb

后面的呢？？想知道第三种的编程方式啊

水之子哈哈

第一个例子错误，不能改变频率，改变的是占空比，

小卡卡西

impressive 。占空比和频率是不一样的，同一个周期内高电平的持续时间是占空比not 频率

慢、节奏

传说中只能用3,5,6,9,10,11这几条  ~~亲测，，其他确实不能用，  

傲雪

请问第二种方法如何改变输出pwm波的频率啊？新手不太了解。。。是要改变哪些参数？

wangwen135

analogWrite()
The frequency of the PWM signal is approximately 490 Hz.
PWM的信号频率约为490赫兹~~~

八爪鱼

学习了！
经典就是经典

老胖熊

老文翻出来看看，还挺有意思。

kongpc

你好   我用的是mega 2560，有15个pwm引脚，2~13 、44~46，我想问一下mega2560 有几个定时器，分别控制哪几个引脚，然后 哪些引脚频率是980hz,哪些是490hz

書雲

怎么改变周期呢？例如100us 200us 500us 1ms 2ms 5ms 10ms 20ms 50ms 100ms 200ms 500ms

leoma71

学习了！