PID控制求助，有关油门过大

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因为是小四轴，电机驱动能力有限，油门满电时60%起飞，但是在空中发现油门80%的时候，因为PID已经把电机1、3的PWM调满了（抵抗自旋需要增加20%的PWM），此时电机1.3PWM为100%，电机2、4PWM为80%左右，导致电机1、3对角开始震荡无法调整，就失控了，不知道这种情况怎么解决？

PID代码参考的匿名四轴代码写的


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