Autumn Servo Controller - 舵机控制器

三水

OpenJumper Autumn Servo Controller - 舵机控制器

模块特点：
1. 自动识别波特率，免去对舵机控制器波特率设置；
2. 1us高精度32路同步PWM输出，满足舵机控制时的同步及进度要求；
3. 每路PWM输出速度可调，可同步调速可异步调速；
4. 每路PWM输出加速度可调，可同步加速可异步加速；
5. PWM输出频率可调，1-500Hz，适用舵机范围更广；
6. 方便接插tiny作为主控器件，同时可接插蓝牙,apc等无线通信模块；
7. 可以脱机储存动作组380条，每条255字节；
8. 动作组间可以跳转，一条指令可以控制255条动作组的执行；
9. 动作组间跳转可以正向执行可以逆向执行；
10. 使用在线编程，实现高速读写片内flash。在不使用256kbit(32k)或512kbit(64k)的eeprom情况下获得高达76K的脱机储存空间及更高速的读写速度。

模块规格
1. 主芯片      NXP LPC12xx；
2. 工作电压  3.3V；
3. 输入电压  5~16V；
4. 长宽尺寸  5.5*4.5cm；

使用说明：
(一). Autumn舵机控制器上端左右各有一颗LED，右端为电源指示灯，左端为波特率识别指示灯(如图所示)：
        1. CPU电源接口接上提供的接线端子，左端为电源正极，右端为电源负极。若未反接切供电电压稳定，电源指示灯将会点亮。输入电压5~16V，推荐输入电压为5~7.2V；
        2. 主机或电脑通过串口发送字符‘a’或者'A'用于识别器件及自动识别波特率，识别成功后左端波特率识别指示灯会自动点亮，若识别失败将不会点亮，用户按下复位按键再次识别即可；

(二). Autumn舵机控制器与舵机连接(如图所示)：
        1. 舵机控制器上排针为白红黑三种颜色塑封——白色为舵机控制信号PWM、红色为舵机供电正极、黑色为舵机供电负极。与大部分舵机上引出线颜色相同，可直观的表达排针含义让减少用户反接可能；
        2. 舵机供电分为两组供电，0-15号为VS1，16-31号为VS2。红色接线柱旁有标注电源正极，按正负要求接线，切勿反接，舵机供电端推荐使用4.8V~6V电源接入，以免过压烧坏舵机；
        3. 舵机控制器左上角有3针为电源选择跳线接口，依次为VS1、VS2、VM。VS1为0-15舵机供电正极，VS2为16-31号舵机供电正极，VM为CPU供电正极。若需VS1与V2共用一个电源时可在VS1与VS2间接上短接跳帽。

(三). Autumn舵机控制器指令集：
        1. 舵机控制器启动后波特率自动识别命令：
            a<cr>或者A<cr>
            a或者A      字符，必须发送；
            <cv>        结束回车符，ASCII中的13，必须发送。
        2. 舵机控制器启动后舵机控制信号频率设置命令：
            FR<fre><cr>
            <fre>   Pulse Width Modulation frequency   舵机控制信号PWM的频率，单位Hz，默认启动后自动设置为50hz，0-500，可选设置；
           <cv>                                                           结束回车符，ASCII中的13，必须发送。
        3. 单个或多个舵机运动控制命令：
            #<sch>P<pos>S<spd>... #<sch>P<pos>S<spd>T<tim>A<acc>G<gac><cr>
            <sch>  servo control channel                    舵机控制通道号，为0-31，必须发送；
            <pos>  servo control position                    舵机控制器输出控制信号脉冲宽度，单位us，为500-2500，必须发送；
            <tim>   servo control time                         舵机控制单个通道速度，单位us，0-65535，可选发送，默认2000；
            <spd>  servo control speed                       舵机控制多个连续通道速度，单位us，0-65535，可选发送，默认2000；
            <acc>  servo control accelerate                 舵机控制单个通道脉冲单位周期内步进加速度值，单位us，0-255，可选发送(但是必须发送<spd>或<tim>后再发送<acc>)，默认0；
            <gac>  servo control group accelerate       舵机控制多个连续通道脉冲单位周期内步进加速度值，单位us，0-255，可选发送(但是必须发送<spd>后再发送<gac>)，默认0；
            <cv>                                               结束回车符，ASCII中的13，必须发送。
        4. 舵机控制器当前输出脉宽查询命令：
            QP<cr>
            query servo control position    发送后返回舵机控制器所以通道号当前输出控制信号的脉冲宽度，单位us；
        5. 舵机控制器进入写入运动控制动作组命令：
            AM<cr>
            autumn servo controller memory    发送后若舵机控制器成功进入写入动作组模式，舵机控制器将返回  ASCMemoryReady!  此时可写入需要保存的动作组，动作组写入成功将会返回  ASCMemorydone! %d Array  返回数据%d为动作组编号，方便用户记录保存了多少组动作组。若写入动作组失败将会返回  ASCMemoryError!；
        6. 舵机控制器退出写入运动控制动作组命令：
            AN<cr>
            autumn servo controller none array   发送后舵机控制器将退出写入动作组模式并返回  ASCMemoryQuit!  ；
        7. 单个或多个舵机运动控制动作组调用命令：
            SQ<scq>...SQ<scq><cr>
            <scq>  servo control arry query        调用执行动作组编号，0-379；
        8. 多个舵机运动控制动作组调用跳转命令；
            SQ<scq>X<xscq><cr>
            <scq>      servo control arry query                调用执行指定动作组编号，0-379；
            <xscq>    xiphoid servo control arry query    调用跳转到指定动作组编号，0-379(但是abs(<xscq> - <scq>)，即前后两动作组编号相减后的绝对值不能大于255);
(四).Autumn舵机控制器调试方法：

焊上排座的Autumn，未焊排座的Autumn，蓝牙模块，Tiny 2.0，蓝牙适配器；

当插上蓝牙或者Tiny2.0时直接与Autumn通信时将通信选择拨向左端；
如果需要同时插上蓝牙和Tiny2.0时可以拨向右端，Tiny2.0使用软串口与蓝牙通信；

Tiny2.0中若有烧写如下测试程序：

void setup(){
&#160; Serial.begin(9600);//串口初始化；
&#160; Serial.println('a');//发送波特率识别码让Autumn初始化串口并识别波特率；
}

void loop(){
&#160; Serial.println("#0p500t1a2");//0号舵机每周期步进1us，步进加速值2us运动到负90度位置；如：1s时候速度为3us，2s时候为5us；
&#160; delay(3000);
&#160; Serial.println("#0p2500t1a2");//0号舵机每周期步进1us，步进加速值2us有负90度位置运动到正90度位置；
&#160; delay(3000);
}

插上蓝牙，打开电脑蓝牙即可调试，若电脑没有蓝牙，配上蓝牙适配器即可调试。

/*
待更新，暂存
*/

风轻云淡

不错好靓、

CY57

刚刚才在arduino.cn看到，原來大神們都是無處不在的啊

幻生幻灭

支持IIC 么？ RX/TX 已占用了

三水

CY57 发表于 2012-6-29 21:05
刚刚才在arduino.cn看到，原來大神們都是無處不在的啊

{:soso_e112:} 大家共同学习进步

三水

幻生幻灭 发表于 2012-6-29 21:20
支持IIC 么？ RX/TX 已占用了

舵机控制器不支持i2c，但是tiny可以接i2c设备后再与舵机控制器通信。然后还能选择蓝牙与arduino通信，arduino再与舵机控制器通信，最下边两个即为通信切换开关。

幻生幻灭

回复的真快，呵呵
最近在刚开始玩舵机，果然吃资源严重，如果不单独控制的话，基本系统就不用干别的了

三水

幻生幻灭 发表于 2012-6-29 21:25
回复的真快，呵呵
最近在刚开始玩舵机，果然吃资源严重，如果不单独控制的话，基本系统就不用干别的了

嗯，是的，不断中断。。耗费很多资源。我这边写了函数在MCU空闲里处理数据。现在还在想加点别的什么功能。

txmg

不错呀支持一下！！

三水

教程更新，稍后还将继续更新。

三水

{:soso_e109:}买的PS2是坏的。。
PS2使用教程后面更新

还好啊

不知道，大神在哪卖的舵机控制器，我是刚刚接触这个，求指点，买什么样的比较适合呢

三水

还好啊 发表于 2012-9-24 11:18
不知道，大神在哪卖的舵机控制器，我是刚刚接触这个，求指点，买什么样的比较适合呢

这个是我自己做的，如果需要可以联系我的。

llyyzz11

加速度怎么实现的，能透露一下不

pierre

三水 发表于 2012-9-27 13:06
这个是我自己做的，如果需要可以联系我的。

三水什么时候做个磁力IC控制电机的扩展呀？