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楼主: BlackCat

DS-学习笔记02--MPU6050数据分析与滤波

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发表于 2013-2-1 18:24:45 | 显示全部楼层
本人菜鸟一只,刚刚开始学习。
有些东西没有看懂,希望楼主能指点一下:

1. “Gyro 陀螺仪敏感轴偏转值,也就是当前敏感轴读数”
    这里的敏感轴指的是什么?

2. “C_Gyro 陀螺仪零点偏移值,这个值的测量方法是:将陀螺仪敏感轴水平放置静止时的读数,我的零点偏移值是水平、垂直、倒置,分别取1024次,作平均值得出的,读数是-177.8865041,但是最后在程序实践中,调整到-99.90。”
     这里的测量方法没有看明白。  得到水平、锤子、倒置的数据后怎么处理呢?
3. “C_Z Z轴零点偏移量 测量方法和陀螺仪的一样”    同上。
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发表于 2013-2-17 14:15:08 | 显示全部楼层
谢谢分享,学习了
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发表于 2013-3-7 22:27:48 | 显示全部楼层
这个人家都用比例积分微分PID算法滤波。。效果挺好!
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发表于 2013-3-16 21:51:36 | 显示全部楼层
支持················
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发表于 2013-3-19 14:56:58 | 显示全部楼层
楼主,我想请教一下,为什么我把代码拷进去在串口端观察到的数据跳个不停呢?
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发表于 2013-4-24 12:46:39 | 显示全部楼层
难啊{:soso_e105:}
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发表于 2013-5-10 16:01:27 | 显示全部楼层
本帖最后由 ironlee 于 2013-5-10 16:30 编辑

请问楼主,我用你的滤波方法在静态状况下测出来的数变化怎么这么大呢?并且MPU读出的原始数据是比较稳定的,变化不大
angle_A:-15.104 angle_G:16.64
angle_A:-21.248 angle_G:19.456
angle_A:-26.88 angle_G:22.528
angle_A:-32.768 angle_G:25.344
angle_A:-38.4 angle_G:28.16
angle_A:-44.288 angle_G:31.232
angle_A:15.36 angle_G:34.048
angle_A:9.728 angle_G:36.864
angle_A:3.84 angle_G:-25.6
angle_A:-1.792 angle_G:-22.784
angle_A:-7.424 angle_G:-19.968
angle_A:-13.312 angle_G:-16.896
angle_A:-19.2 angle_G:-14.08
angle_A:-24.832 angle_G:-11.264
angle_A:-30.72 angle_G:-8.192
angle_A:-36.352 angle_G:-5.376
angle_A:-41.984 angle_G:-2.56
angle_A:-47.616 angle_G:0.512
angle_A:12.288 angle_G:3.328
angle_A:6.656 angle_G:6.4
angle_A:1.024 angle_G:9.472
angle_A:-4.608 angle_G:12.288
angle_A:-10.24 angle_G:15.36
angle_A:-15.872 angle_G:18.176
angle_A:-21.76 angle_G:20.992
angle_A:-27.392 angle_G:24.064
angle_A:-33.024 angle_G:26.88
angle_A:-38.4 angle_G:29.696
angle_A:-44.032 angle_G:32.768
angle_A:-49.664 angle_G:35.584
angle_A:10.24 angle_G:-27.136
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发表于 2013-5-10 16:36:35 | 显示全部楼层
我先发的回复被吃了?
请教楼主,我按你的算法算出的值变化很大呢?在静止状态下也是,但是MPU读出的原始数据变化是很小的。
angle_A:-26.112 angle_G:4.096 angle_Z:-11.52
angle_A:15.616 angle_G:29.696 angle_Z:-6.144
angle_A:-9.728 angle_G:-11.776 angle_Z:-38.144
angle_A:29.44 angle_G:11.008 angle_Z:-1.536
angle_A:1.536 angle_G:-33.28 angle_Z:-43.776
angle_A:-27.904 angle_G:-13.568 angle_Z:-11.52
angle_A:6.912 angle_G:5.12 angle_Z:-35.328
angle_A:-25.6 angle_G:22.016 angle_Z:-6.144
angle_A:6.4 angle_G:-28.16 angle_Z:-25.6
angle_A:-28.672 angle_G:-14.336 angle_Z:-14.336
angle_A:0.512 angle_G:-1.536 angle_Z:2.304
angle_A:27.904 angle_G:9.472 angle_Z:-22.784
angle_A:-11.264 angle_G:19.2 angle_Z:-8.704
angle_A:13.568 angle_G:27.136 angle_Z:-8.704
angle_A:-28.416 angle_G:-31.744 angle_Z:-54.784
angle_A:-6.656 angle_G:-26.624 angle_Z:-43.776
angle_A:14.336 angle_G:-23.04 angle_Z:-57.6
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发表于 2013-5-22 17:53:31 | 显示全部楼层
谢谢。。学习了
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发表于 2013-5-29 20:10:35 | 显示全部楼层
R_Gyro 陀螺仪比例  是不是就是dt啊,上一次的角度值和这一次的角度值之间所需要的时间?
angle_n= angle_n-1+ w*dt
w=(Gyro-C_Gyro)
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发表于 2013-5-29 22:09:04 | 显示全部楼层
float R_Z = 180/(Z_Max - Z_Min);//Z轴比例
这个怎么理解啊? 180在这个地方指的什么?
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发表于 2013-5-29 23:39:06 | 显示全部楼层
谢谢分享,看过的很好的技术贴
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发表于 2013-6-19 00:27:18 | 显示全部楼层
版主,你好,请问你的陀螺仪初始化是怎么样的??我的陀螺仪初始化是如下图。
而后我的输出波形是这样,如下图
陀螺仪的零点漂移我已经校准了,在静止情况下是个非常漂亮的直线。抖动也就大于1个LSB。而在动态的情况下,陀螺仪转动以后积分输出老是回不到原点,不知版主您有没有这样的情况??

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发表于 2013-6-19 00:33:00 | 显示全部楼层
我感觉这个片子陀螺仪的正角速度与负角速度不一样,我测试陀螺仪的某一单轴,绕这个轴正反转,发现在差不多相同速度的情况下两轴的速度输出差蛮多的。关于数据输出率,我每秒钟输出大约300次数据。100次、20次我也试过。结果都一样。
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发表于 2013-8-12 13:12:25 | 显示全部楼层
很好的帖子多多向楼主学习
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