MPU6050 DMP测低角速时只能工作10多秒？

ghdnui

我用mpu6050 来测角速度，先前直接用原始数据测，经过简单滤波处理后发现精度不是非常精确。于是想用DMP来试下看精度有没有提升。
遇到的问题：因为dmp会自动校准陀螺仪，所以不需要标定偏移量了，但在测的过程中发现dmp测大于10度每秒的角速度时可以正常工作，但测更小的角速度时只工作10多秒就没数据了，偏航角度也同时不变化了，成了初始的角速度和角度(水平转动，测的是z轴角带度，对应的是偏航角)。出对另外两轴做过同样的测试，结果也是一样的，只要角速度小于10度每秒就只能测10多秒，然后就没数据。而测更大的角速度却可以持续的出数据，而且出的数据很精准。

用的是圆点的dmp驱动，我怀疑是dmp在低角速度时误认为是静止，然后自动在校准。求高人指点！

选用dmp的理由：因为dmp输出的陀螺仪数据经过校准，更加准确。





实测对比确实验证了dmp的角速度信息精度更高，不需要加偏移（静止状态）