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楼主: Malc

【项目】六足机器人 __(进度:暂停更新...)

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发表于 2012-7-23 15:35:42 | 显示全部楼层
这个很强大,加油,希望早日看到原型机。

另外,问一个问题,打算怎么进行控制呢?看看能不能帮个手,弄弄控制端的软件
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 楼主| 发表于 2012-7-23 20:00:54 | 显示全部楼层
erjiang 发表于 2012-7-23 15:35
这个很强大,加油,希望早日看到原型机。

另外,问一个问题,打算怎么进行控制呢?看看能不能帮个手,弄 ...

前面几楼更新了一下总体框架
欢迎你的点子~
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发表于 2012-7-23 21:51:41 | 显示全部楼层
好吧。。。太强大了
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发表于 2012-7-23 22:16:55 | 显示全部楼层
好吧,我抛砖引玉。

既然是做控制,当然是先从简单做起来了,我建议使用流行的智能手机,Android或者iOS作为控制媒介,比较容易获得和进行编程。

在这个尺寸上建议优先考虑蓝牙方式通信,安卓机器上比较好搞,界面上可以学习Rpmini小机器人的操控界面。

另外如果需要web控制,可以考虑成对的射频模块,由上位机端接入PC或者wifi AP了,这样远程也可以控制的,如果可行,我觉得用Yeelink平台做中转是个不错的选择,socket server能够提供比较好的实时性,当然还是要半自主为宜,毕竟远程还是有些延时的,需要处理一下。

项目很大,楼主一人操刀,如果是业余爱好者,那是一件让人相当敬佩的事情,期待这个项目成功
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 楼主| 发表于 2012-7-23 23:20:24 | 显示全部楼层
erjiang 发表于 2012-7-23 22:16
好吧,我抛砖引玉。

既然是做控制,当然是先从简单做起来了,我建议使用流行的智能手机,Android或者iOS ...

恩 点子很好
这个项目的难点主要在结构设计和硬件的结合
只要做好了底层,那上位机的扩展就不是什么难事了
但是上位机不是我的强项,我很少搞应用程序和UI,折腾下位机比较多。。
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 楼主| 发表于 2012-8-1 22:59:11 | 显示全部楼层
经过尝试了n种不同结构后,现在骨架基本确定
目前的设计已经不再是最开始的概念设计,结构已经是可行的
当现在还只是完成了3个关节的转动设计,像减震、外壳、反馈电路、控制电路等都还没开始
3个关节的活动范围在90°左右

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发表于 2012-8-1 23:03:21 | 显示全部楼层
本帖最后由 pww999 于 2012-8-1 23:10 编辑

顶个,这三维图画的好啊,用什么软件的?3D MAX?SDW?
N20减速度电机?
M3内六角?连接轴?
UNO 可以控制这么多电机?
电机驱动板呢?
换2片 Nano吧?IIC通信?
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发表于 2012-8-1 23:09:31 | 显示全部楼层
膜拜之~~~~~~~~~
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发表于 2012-8-1 23:09:45 | 显示全部楼层
看到。。最后一张图。。还有一个单独的电机。。。
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 楼主| 发表于 2012-8-1 23:18:38 | 显示全部楼层
pww999 发表于 2012-8-1 23:03
顶个,这三维图画的好啊,用什么软件的?3D MAX?SDW?
N20减速度电机?
M3内六角?连接轴?

sw2012
现在打算用的是n20,经过sw motion 分析,n20能带动这个机器人
螺杆用m4内六角,刚好配合内径4mm的万向节(最小内径只能是3mm)
这个机器人要自己做个驱动板,最后可以通过串口和uno等其他mcu或pc通信,那块arduino现在用来装饰一下空空的骨架
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 楼主| 发表于 2012-8-1 23:21:30 | 显示全部楼层
弘毅 发表于 2012-8-1 23:09
看到。。最后一张图。。还有一个单独的电机。。。

{:soso_e141:} 那个电机画了我挺久。。
拿出来溜溜。。
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发表于 2012-8-1 23:30:44 | 显示全部楼层
本帖最后由 pww999 于 2012-8-1 23:59 编辑

n20电机 6V 最快负载400转/60秒=6.66转/秒/6圈螺纹)=4mm左右/秒?

要加速度及陀螺仪吗?
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发表于 2012-8-2 00:58:51 | 显示全部楼层
实在是太酷了
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 楼主| 发表于 2012-8-2 01:18:24 | 显示全部楼层
pww999 发表于 2012-8-1 23:30
n20电机 6V 最快负载400转/60秒=6.66转/秒/6圈螺纹)=4mm左右/秒?

要加速度及陀螺仪吗?

n20减速比非常之多,电压范围也很广
4.5v版本:
最快:3160rpm,15gcm
最慢:53rpm,894gcm
目前的设计最快移动速度:每秒3次
1号电机每次前进前后摆动60°,3次360°,也就是60rpm
2号电机每次前进上下摆动假设为15°,3次90°,m4螺杆行程15mm,螺距0.7mm,所需电机转速1260rpm,motion计算结果所需的转矩是31gcm,刚好能满足要求吧(1秒3次摆动已经算是暴走了。。估计没那么快)
3号电机和2号差不多
加速度、陀螺仪在我设计的范围内,除了这两个,还会在腿底部增加直滑电位器,可以感知每条腿的接触力大小
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发表于 2012-8-2 08:12:27 | 显示全部楼层
太强大了,渲染效果真好,BOXZ只是简单的SU建模,都没有考虑过方案论证
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