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本帖最后由 wangxiyu191 于 2012-10-1 22:25 编辑
首先,从 https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050 搞到mpu6050库
这个库比一般的mpu6050库多出来了几个文件:
MPU6050_6Axis_MotionApps20.h 六轴MotoinApps
MPU6050_9Axis_MotionApps20.h 九轴MotoinApps
helper_3dmath.h 好像是个数学库
Examples 示例(文件夹)
Examples 中是个例子,可以通过#define来选择功能:
#define OUTPUT_READABLE_QUATERNION 显示实际的四元数(w,x,y,z)
#define OUTPUT_READABLE_EULER 显示通过FIFO中的四元数计算出的欧拉角
#define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROL 显示通过FIFO中的四元数计算出的俯仰/滚动角(度),这也需要重力矢量计算(Note this also requires gravity vector calculations.)
#define OUTPUT_READABLE_REALACCEL 去除重力组件(components with gravity removed)(本人菜鸟一只不太懂,详见示例第99行)
#define OUTPUT_READABLE_WORLDACCEL (本人彻底不懂了,详见示例第104行)
#define OUTPUT_TEAPOT (默认的)配合teapot的processing演示的输出
注意:使用示例时要把mpu6050的INT接到arduino的digital 2口。
本人目前只知道这么多了,希望对大家有用 |
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