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#反重力效应-- 独轮惯性平衡 ONE

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发表于 2015-12-20 14:34:08 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 pz_cloud 于 2015-12-25 21:21 编辑





12.22更新,下面的行走轮也加上啦,果然跟预想的一样这个比惯性轮好调太多了~~
不过这一版还是有些值得改进的地方,比如下轮的传动做的不太科学,直接用齿轮去摩擦轮子传动,由于轮子不可能完全正圆,所以摩擦力会时大时小,这也是为什么视频里小车会有前后抖动的原因。这一版基本实现了独轮平衡的效果暂时就到此为止了...下一版的话就可以改善外观和完善功能,加上原地转向飞轮啦,加上摄像头走单杠啦,基本就可以完全实现甚至超过村田女孩了。
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上星期画好了ONE的PCB,今天把新打的板子焊好调了一番,完成了基本的控制程序,不出意外的ONE就站起来啦~

自从去年在网上看到村田男孩和村田女孩的视频就觉得印象深刻,一直想找机会自己仿制一个,但是早先尝试过一次由于个人天真导致并没有成功…这次是仔细设计了机械结构,电机也尽量找了参数匹配的,最终惯性平衡效果还是不错的。这是个人new balance系列制作的第三款作品(第一款磁浮 http://www.geek-workshop.com/thread-10078-1-1.html   第二款nano   http://pengzhihui.xyz/2015/12/09/nano/

项目之后依然会开源的,但是大家都知道我是个懒楼主,而且最近项目比较忙,所以感兴趣的请耐心等候。。。

顺便可以关注下我的个人网站 http://pengzhihui.xyz,有挺多好玩的小玩意...

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发表于 2015-12-20 15:26:08 | 显示全部楼层
NICE,原理是?
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发表于 2015-12-20 18:37:15 | 显示全部楼层
角动量守恒
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发表于 2015-12-20 18:42:27 | 显示全部楼层
有意思,相当于一个两轴的自平衡,但是如果要转向是不是还需要一个z向的动量轮?
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发表于 2015-12-20 23:10:42 | 显示全部楼层
wwwymq 发表于 2015-12-20 18:42
有意思,相当于一个两轴的自平衡,但是如果要转向是不是还需要一个z向的动量轮?

个人觉得应该不需要。。。独轮自行车转向也没要其他的轮子。
自身的姿态的偏角应该可以控制左右转向。
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发表于 2015-12-20 23:12:12 | 显示全部楼层
本帖最后由 nick_zm 于 2015-12-20 23:14 编辑

楼主的动手能力真的很强,经济也有保障,飞轮切割得多少钱
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 楼主| 发表于 2015-12-20 23:47:24 | 显示全部楼层
darkorigin 发表于 2015-12-20 23:10
个人觉得应该不需要。。。独轮自行车转向也没要其他的轮子。
自身的姿态的偏角应该可以控制左右转向。

恩是可以的,我也是打算这么做,不过这样转向也是肯定没有加一个惯性轮灵活的
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 楼主| 发表于 2015-12-20 23:51:42 | 显示全部楼层
nick_zm 发表于 2015-12-20 23:12
楼主的动手能力真的很强,经济也有保障,飞轮切割得多少钱

网上找激光切割很便宜的,几十块钱...
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发表于 2015-12-21 00:36:32 | 显示全部楼层
pz_cloud 发表于 2015-12-20 23:47
恩是可以的,我也是打算这么做,不过这样转向也是肯定没有加一个惯性轮灵活的

这样做 比较复杂 ,需要比较精确的姿态控制。 代码会很多。
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 楼主| 发表于 2015-12-21 00:48:38 | 显示全部楼层
本帖最后由 pz_cloud 于 2015-12-21 00:49 编辑
darkorigin 发表于 2015-12-21 00:36
这样做 比较复杂 ,需要比较精确的姿态控制。 代码会很多。


其实是不加转向飞轮会更复杂的…
因为这样的话是欠驱动的系统,需要通过准确配合两个轮子才能实现转向而不倒,就好比用手骑车会比较简单而灵活,不用手的话就很难了
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发表于 2015-12-21 08:20:44 | 显示全部楼层
厉害!这个能转弯吗?
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发表于 2015-12-21 09:42:37 | 显示全部楼层
不错!!赞楼主动手能力!
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发表于 2015-12-21 09:42:43 | 显示全部楼层
NICE很有兴趣 作为一个开源项目  有兴趣探讨探讨
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发表于 2015-12-21 16:21:51 | 显示全部楼层
楼主,我也在做这个,可否你加QQ进行交流。
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发表于 2015-12-22 10:58:51 | 显示全部楼层
又见神器,感觉很神秘,那个飞轮的电机就是普通的直流电机么?
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