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本帖最后由 ananest 于 2016-10-14 16:45 编辑
材料准备
小車材料:
- Ameba RTL8195x 1
- L298N H-Bridge x 1
- 4轮车 or 2轮车+万向轮
- 18650 Li-ion battery >=2 (optional)
- 18650 batter holder x 1 (optional)
Ameba控制端:
- Ameba RTL8195x 1
- MPU6050 x 1
- lithium polymer (optional)
范例说明
小车的范例我们使用之前没有摄影机的范例 “car2wd_mobile_control”
另外我们准备另一块AmebaRTL8195板子，上面搭载MPU6050，并且握着AmebaRTL8195来控制小车。
请先下载AmebaMotors 1.0.2版的library:
https://github.com/Ameba8195/Arduino/raw/master/libraries/AmebaMotors-1.0.2.zip
下载之后，参考Arduino官方网站的教学文章将zip档的library加入Ameba：
https://www.arduino.cc/en/Guide/Libraries#toc4打开范例 “File” -> “Examples” -> “AmebaMotor” -> “car2wd_mpu6050_control”
电源的部份，我们使用锂离子电池，这样方便握着Ameba。锂离子电池的电压为3.7V，充饱时为4.2V，将它的正极接到Ameba板子上5V的地方，板子上有降压模组会将电压转至3.3V给Ameba。
底下是接线图，请注意MPU6050的X轴与Y轴的方向。
接起来的成品：(电池藏在背后)
控制的方式分两阶段
1. 启动控制器：当AmebaRTL8195控制端连线到小车后，为了避免误触六轴感测器造成车子乱跑，我们设定启动手势，在3秒内将Ameba翻转至背面再转回来2次，就可以启动控制。
2. 控制小车：想像Ameba前面有个小钢珠，当AmebaRTL8195往前倾，车子就往前。往后倾车子就往后。往右倾就右转，往左倾就左转。
底下是控制车子的影片：
程式码说明
程式里多了Wifi，有几个要注意的地方:
- Wifi传送资料需要时间，如果时间太长，就需要将MPU6050的DMP FIFO清空
清空的实作如下。它会等到下一次Interrupt发生时，再发送I2C的请求，让MPU6050清空FIFO：
// wait until UVC is ready for streamingvoid safeResetMPU6050() { /* If dmp interrupt happends at I2C send/recv, then MPU6050 would hang and can only recover * by plug out/in VCC. To avoid this happen we wait next interrupt and then reset buffer */ mpuInterrupt = false; while (!mpuInterrupt) { os_thread_yield(); // without yield, the empty busy loop might make CPU behave un-expected } mpu.resetFIFO(); mpuInterrupt = false;}
- 控制小车：我们只使用Pitch与Roll。
其中Roll对应到我们接线的方式，转的是X轴，根据右手法则，往下压数值会减少，往上拉则数值增加
Pitch转的是Y轴，用同样的方式处理：
在转换数值时，可以加个不动作的区间，范例程式里，当角度在-24~+24度之间，就不动作。取-24~-48与+24~+48对应到小车的动作。
关于更多介绍请访问官方主页：http://ameba.realsil.com.cn/
QQ交流群：Ameba RTL8195 Arduino 技术交流群（184666894）
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发表于 2016-10-14 16:41:53
发表于 2016-10-14 22:08:09