你们是正常采用什么方式让小车自动避障和无线控制切换,如下代码为什么一直直行呢

shadows2006

1. #include <AFMotor.h>
   
2. int RelayPin = 13;   //继电器
   
3. int EchoPin = 14; //超声波Echo
   
4. int TrigPin = 15; //超声波Trig
   
5. int SensorL = 16;   //避障前左 16
   
6. int SensorR = 17;  //避障前右  17
   
7. int Jiguang = 18;  //激光开关
   
8. int mid = 0 ;
   
9. int snum[3];
   
10. int state;
    
11. float cm;
    
12. int val;
    
13. 
    
14. AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_64KHZ);// 创建左前轮，速度是64KHz pwm
    
15. AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_64KHZ);// 创建左后轮，速度是64KHz pwm
    
16. AF_DCMotor motor3(3, MOTOR12_64KHZ);// 创建右前轮，速度是64KHz pwm
    
17. AF_DCMotor motor4(4, MOTOR12_64KHZ);// 创建右后轮，速度是64KHz pwm
    
18. 
    
19. 
    
20. /******************************  小车行驶状态   ***********************************/
    
21. void carGoFwd()
    
22. {       // 小车前进
    
23.            motor1.run(FORWARD);// 电机前进
    
24.            motor2.run(FORWARD);// 电机前进
    
25.            motor3.run(FORWARD);// 电机前进
    
26.            motor4.run(FORWARD);// 电机前进
    
27.            Serial.print("car forward");
    
28. 
    
29. }
    
30. void carGoBwd()
    
31. {     // 小车后退
    
32.            motor1.run(BACKWARD);// 电机后退
    
33.            motor2.run(BACKWARD);// 电机后退
    
34.            motor3.run(BACKWARD);// 电机后退
    
35.            motor4.run(BACKWARD);// 电机后退
    
36.            Serial.print("car back");
    
37. 
    
38.   }
    
39. 
    
40. void carTurnL()
    
41. {      // 小车左转
    
42.            motor1.run(BACKWARD);// 电机后退
    
43.            motor2.run(BACKWARD);// 电机后退
    
44.            motor3.run(FORWARD);// 电机前进
    
45.            motor4.run(FORWARD);// 电机前进
    
46.            Serial.print("car turn left");
    
47. 
    
48. }
    
49. 
    
50. void carTurnR()
    
51. {       // 小车右转
    
52.            motor1.run(FORWARD);// 电机前进
    
53.            motor2.run(FORWARD);// 电机前进
    
54.            motor3.run(BACKWARD);// 电机后退
    
55.            motor4.run(BACKWARD);// 电机后退
    
56.            Serial.print("car turn right");      
    
57. }
    
58.   void carGoL()
    
59. {       // 小车左前行
    
60.            motor1.run(BACKWARD);// 电机后退
    
61.            motor2.run(FORWARD);// 电机后退
    
62.            motor3.run(FORWARD);// 电机前进
    
63.            motor4.run(FORWARD);// 电机前进
    
64.            Serial.print("car go left");      
    
65. }
    
66.    void carGoR()
    
67. {       // 小车右前行
    
68.            motor1.run(FORWARD);// 电机前进
    
69.            motor2.run(FORWARD);// 电机前进
    
70.            motor3.run(FORWARD);// 电机后退
    
71.            motor4.run(BACKWARD);// 电机后退
    
72.            Serial.print("car go right");      
    
73. }
    
74. void  carStop()
    
75. {        // 小车制动
    
76.            motor1.run(RELEASE);// 电机停步
    
77.            motor2.run(RELEASE);// 电机停步
    
78.            motor3.run(RELEASE);// 电机停步
    
79.            motor4.run(RELEASE);// 电机停步
    
80.            Serial.print("car barke");
    
81. 
    
82. }
    
83. void randTrun()
    
84. {
    
85.   long randNumber;
    
86.   randomSeed(analogRead(5));
    
87.   randNumber = random(0, 10);
    
88.   if(randNumber > 5) {
    
89.     carTurnR();
    
90.   }
    
91.   else
    
92.   {
    
93.     carTurnL();
    
94.   }
    
95. }
    
96. 
    
97. /*******************************   测距模块  **************************/  
    
98. int distance()
    
99. {
    
100.   digitalWrite(TrigPin, LOW);   // 给触发脚低电平2μs
     
101.   delayMicroseconds(2);
     
102.   digitalWrite(TrigPin, HIGH);  // 给触发脚高电平10μs，这里至少是10μs
     
103.   delayMicroseconds(20);
     
104.   digitalWrite(TrigPin, LOW);    // 持续给触发脚低电
     
105.   float Fdistance = pulseIn(EchoPin, HIGH);  // 读取高电平时间(单位：微秒)
     
106.   Fdistance= Fdistance/58;       //为什么除以58等于厘米，  Y米=（X秒*344）/2
     
107.   // X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
     
108.   return (int)Fdistance;
     
109.    Serial.print(Fdistance);
     
110.    Serial.println(Fdistance);
     
111. }
     
112. /*******************************   避障过程  **************************/  
     
113. void autorun()
     
114. {
     
115.   snum[0]=digitalRead(16); //这三个依次为左右红外传感器
     
116.   snum[1]=digitalRead(17);
     
117.   mid = distance();
     
118.    #ifdef send
     
119.     Serial.print("mid=");
     
120.     Serial.println(mid);
     
121.    #endif
     
122. 
     
123. if ((snum[0]==1) && snum[1]==1  ) //所有传感器都没有检测到障碍物
     
124.   {
     
125.    carGoFwd();//直行
     
126.   }
     
127.   if (snum[0]==0 && (snum[1]==1)) //右边传感器检测到障碍物
     
128.   {
     
129.    carStop();
     
130.    delay(500);
     
131.    carGoBwd();
     
132.    delay(200);
     
133.    carTurnR();
     
134.    delay(1000);
     
135.   }
     
136.   if (snum[0]==1 && snum[1]==0)   //左边传感器检测到障碍物
     
137.   {
     
138.    carStop();
     
139.    delay(500);
     
140.    carGoBwd();
     
141.    delay(500);
     
142.    carTurnL();//小车向右转
     
143.    delay(500);
     
144.   }
     
145.   if (mid <=15) //所有传感器都没有检测到障碍物
     
146.   {
     
147.    carStop();
     
148.    delay(500);
     
149.    carGoBwd();
     
150.    delay(500);
     
151.    randTrun();
     
152.    delay(500);
     
153.   }
     
154. }
     
155. void setup()
     
156. {   // 初始化串口通信及连接SR04的引脚     
     
157.         Serial.begin(9600);
     
158.         pinMode(RelayPin,OUTPUT);  //定义继电器 RelayPin接口为输出接口      
     
159.         pinMode(TrigPin, OUTPUT);  //定义SR04 TrigPin接口为输出接口
     
160.         pinMode(EchoPin, INPUT);   //定义SR04 EchoPin接口为输入 接口
     
161.         pinMode(SensorL,INPUT);    //定义左传感器接口为输入接口
     
162.         pinMode(SensorR,INPUT);    //定义右传感器接口为输入接口
     
163.         pinMode(Jiguang,OUTPUT);   //定义激光头
     
164.         motor1.setSpeed(150);// 设置电机速度，从200/255之间任意
     
165.         motor2.setSpeed(150);// 设置电机速度，从200/255之间任意
     
166.         motor3.setSpeed(160);// 设置电机速度，从200/255之间任意
     
167.         motor4.setSpeed(160);// 设置电机速度，从200/255之间任意
     
168.         digitalWrite(RelayPin,HIGH);   
     
169. }
     
170. void loop()
     
171. {
     
172.   if(Serial.available()>0) //查询串口有无数据
     
173.   {
     
174.         val=Serial.read();//读取labview下达的命令
     
175.         if(val=='Q')//发送字符'Q'，则小车自动巡行
     
176.         {
     
177.           autorun();//      
     
178.         }
     
179.         if(val=='W')//发送字符'W'，则小车前进
     
180.         {
     
181.           carGoFwd();//   
     
182.         }
     
183.         if(val=='S')//发送字符'S'，则小车后退
     
184.         {
     
185.           carGoBwd();//   
     
186.         }
     
187.          if(val=='A')//发送字符'A'，则小车左转
     
188.         {
     
189.          carTurnL();//  
     
190.         }
     
191.          if(val=='D')//发送字符'D'，则小车右转
     
192.         {
     
193.          carTurnR();//   
     
194.         }
     
195.         if(val=='Z')//发送字符'y'，则小车停止
     
196.         {
     
197.          carStop();//
     
198.         }
     
199.         if(val=='M')//
     
200.         {
     
201.         {
     
202.           digitalWrite(Jiguang,HIGH);
     
203.           delay(10000);  
     
204.           digitalWrite(Jiguang,LOW);   
     
205.         }     
     
206.         if(val=='N')//
     
207.           digitalWrite(RelayPin,LOW);
     
208.           delay(10000);  
     
209.           digitalWrite(RelayPin,HIGH);   
     
210.         }   
     
211.   }
     
212. 
     
213.   }
     
214. 
     

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