遇到一个诡异的问题，谁帮我分析一下代码

wangsheng108

这是个红外遥控监控云台的代码，可以设置云台转动速度3个档位

诡异的问题就出现在函数FunSetSpeed(float SpeedValue,int LedV)中：
……
void FunSetSpeed(float SpeedValue,int LedV)
{
        FunStop();
        SpeedTo=SpeedValue;//这句如果注释掉就没问题，顺利执行
       
        digitalWrite(SPeedLed1,LOW);
        digitalWrite(SPeedLed2,LOW);
……
SpeedTo=SpeedValue;这句代码是要将速度值赋用于运算，执行到这并没有问题，但是会导致接收到的遥控器发射码异常，基于发射码的判断就失效了，而且这个错误总是发生在FunMac(3)函数调用之后。

完整的详细代码如下

1. #include <IRremote.h>  // 使用IRRemote函数库
   
2. 
   
3. //======================================
   
4. const int ReceiverPin = 13;  // 红外接收器的 OUTPUT 引脚接
   
5. const int ReLed=12;//信号接收指示灯引脚
   
6. 
   
7. const int MPinOutA0=5;//machineA+
   
8. const int MPinOutA1=6;//machineA-
   
9. 
   
10. const int MPinOutB0=10;//machineB+
    
11. const int MPinOutB1=11;//machineB-
    
12. 
    
13. const int SPeedLed1=7;//转速档位指示灯引脚
    
14. const int SPeedLed2=8;//转速档位指示灯引脚
    
15. const int SPeedLed3=9;//转速档位指示灯引脚
    
16. 
    
17. const int TakePic=2;//拍照信号指示灯引脚
    
18. //======================================
    
19. const long KEY_UP = 0xFFC23D;//1
    
20. const long KEY_DOWN = 0xFF22DD;//2
    
21. const long KEY_LEFT = 0xFFA25D;//3
    
22. const long KEY_RIGHT = 0xFFE21D;//4
    
23. 
    
24. const long KEY_SPEED1 = 0xFF30CF;//5
    
25. const long KEY_SPEED2 = 0xFF18E7;//5
    
26. const long KEY_SPEED3 = 0xFF7A85;//5
    
27. 
    
28. const long KEY_TAKEPIC = 0xFF02FD;//7
    
29. 
    
30. const long KEY_STOP = 0xFF629D;//7
    
31. 
    
32. const long KEY_NULL = 0xFFFFFFFF;//bak
    
33. //======================================
    
34. float Speed1=1.53;//1X
    
35. float Speed2=3.06;//2X
    
36. float Speed3=50;//FULL
    
37. //======================================
    
38. float SpeedTo=0;
    
39. //int LastKey=0;
    
40. 
    
41. IRrecv irrecv(ReceiverPin); // 设置irReceiverPin定义的端口为红外信号接收端口
    
42. decode_results KeyResults;    // 定义KeyResults变量为红外结果存放位置
    
43. 
    
44. void setup() {
    
45.   
    
46.   pinMode(ReLed, OUTPUT);
    
47.   
    
48.   pinMode(MPinOutA0, OUTPUT);  
    
49.   pinMode(MPinOutA1, OUTPUT);
    
50.   
    
51.   pinMode(MPinOutB0, OUTPUT);  
    
52.   pinMode(MPinOutB1, OUTPUT);
    
53.   
    
54.   pinMode(SPeedLed1, OUTPUT);
    
55.   pinMode(SPeedLed2, OUTPUT);
    
56.   pinMode(SPeedLed3, OUTPUT);
    
57.   
    
58.   pinMode(TakePic, OUTPUT);
    
59. //======================================
    
60.   digitalWrite(ReLed,LOW);
    
61.   
    
62.   digitalWrite(MPinOutA0,LOW);
    
63.   digitalWrite(MPinOutA1,LOW);
    
64.   
    
65.   digitalWrite(MPinOutB0,LOW);
    
66.   digitalWrite(MPinOutB1,LOW);
    
67.   
    
68.   digitalWrite(SPeedLed1,LOW);
    
69.   digitalWrite(SPeedLed2,LOW);
    
70.   digitalWrite(SPeedLed3,LOW);
    
71.   
    
72.   digitalWrite(TakePic,LOW);
    
73. //======================================
    
74.   
    
75.   Serial.begin(9600);//debug
    
76.         irrecv.enableIRIn();   // 启动红外解码
    
77.   
    
78. 
    
79. }
    
80. //===============================================
    
81. 
    
82. void loop()
    
83. {
    
84.         if(irrecv.decode(&KeyResults))
    
85.         {
    
86.                 ReFlash();//Led3
    
87.                 IRCodeGet(KeyResults.value);
    
88.                 irrecv.resume();
    
89.         }
    
90.         else
    
91.         {
    
92.                 delay(500);
    
93.         }
    
94. }
    
95. 
    
96. void IRCodeGet(long lkey)
    
97. {
    
98.         Serial.print("LKey:"); //debug
    
99.         Serial.print(lkey,HEX); //debug
    
100.         Serial.println("|"); //debug
     
101.         switch(lkey)
     
102.         {
     
103.                 case KEY_TAKEPIC:
     
104.                 FunTakePic(200);
     
105.                 break;
     
106.                 case KEY_STOP:
     
107.                 FunStop();
     
108.                 break;
     
109. //===================================
     
110.                 case KEY_UP:
     
111.                 FunMac(1);
     
112.                 break;
     
113.                 case KEY_DOWN:
     
114.                 FunMac(2);
     
115.                 break;
     
116.                 case KEY_LEFT:
     
117.                 FunMac(3);
     
118.                 break;
     
119.                 case KEY_RIGHT:
     
120.                 FunMac(4);
     
121.                 break;
     
122. //===================================
     
123.                 case KEY_SPEED1:
     
124.                         FunSetSpeed(Speed1,1);
     
125.                 break;
     
126.                 case KEY_SPEED2:
     
127.                         FunSetSpeed(Speed2,2);
     
128.                 break;
     
129.                 case KEY_SPEED3:
     
130.                         FunSetSpeed(Speed3,3);
     
131.                 break;
     
132. //===================================
     
133.                 case KEY_NULL:
     
134.                         ;
     
135.                 break;
     
136.                 //FunMac(LastKey);
     
137.         }
     
138.        
     
139. }
     
140. 
     
141. void ReFlash()
     
142. {
     
143.         for(int i=1;i<2;i++)
     
144.         {
     
145.                 digitalWrite(ReLed,HIGH);
     
146.                 delay(50);//
     
147.                 digitalWrite(ReLed,LOW);
     
148.                 delay(50);//
     
149.         }
     
150.        
     
151. }
     
152. void FunTakePic(int delValue)
     
153. {
     
154.         digitalWrite(TakePic,HIGH);
     
155.         delay(delValue);//
     
156.         digitalWrite(TakePic,LOW);
     
157.         //LastKey=0;
     
158. }
     
159. 
     
160. void FunStop()
     
161. {
     
162.     analogWrite(MPinOutA0,LOW);
     
163.     analogWrite(MPinOutA1,LOW);
     
164.     analogWrite(MPinOutB0,LOW);
     
165.     analogWrite(MPinOutB1,LOW);
     
166.         //LastKey=0;
     
167. }
     
168. void FunMac(int inDirect)
     
169. {
     
170.   Serial.print("Direction:"); //debug
     
171.   Serial.print(intDirect,HEX); //debug
     
172.   Serial.print("|"); //debug
     
173.         FunStop();
     
174.         if(inDirect==1)
     
175.         {
     
176.                 //LastKey=1;
     
177.                 analogWrite(MPinOutA0,LOW);
     
178.                 analogWrite(MPinOutA1,SpeedTo*50);
     
179.         }
     
180.         else if(inDirect==2)
     
181.         {
     
182.                 //LastKey=2;
     
183.                 analogWrite(MPinOutA0,SpeedTo*50);
     
184.                 analogWrite(MPinOutA1,LOW);
     
185.         }
     
186.         else if(inDirect==3)
     
187.         {
     
188.                 //LastKey=3;
     
189.                 analogWrite(MPinOutB0,LOW);
     
190.                 analogWrite(MPinOutB1,SpeedTo*50);
     
191.         }
     
192.         else if(inDirect==4)
     
193.         {
     
194.                 //LastKey=4;
     
195.                 analogWrite(MPinOutB0,SpeedTo*50);
     
196.                 analogWrite(MPinOutB1,LOW);
     
197.         }
     
198.         else
     
199.         {
     
200.                 ;
     
201.         }
     
202. }
     
203. void FunSetSpeed(float SpeedValue,int LedV)
     
204. {
     
205.         FunStop();
     
206.         SpeedTo=SpeedValue;
     
207.        
     
208.         digitalWrite(SPeedLed1,LOW);
     
209.         digitalWrite(SPeedLed2,LOW);
     
210.         digitalWrite(SPeedLed3,LOW);
     
211.        
     
212.         if(LedV==1)
     
213.         {
     
214.                 digitalWrite(SPeedLed1,HIGH);
     
215.         }
     
216.         else if(LedV==2)
     
217.         {
     
218.                 digitalWrite(SPeedLed2,HIGH);
     
219.         }
     
220.         else if(LedV==3)
     
221.         {
     
222.                 digitalWrite(SPeedLed3,HIGH);
     
223.         }
     
224.         else
     
225.         {
     
226.                 ;
     
227.         }
     
228.         //LastKey=0;
     
229. }

复制代码

wangsheng108

经过不断试验，我发现11脚有问题，不支持PWM输出，有点蒙了。书上写的，11脚是支持PWM的。

zjz5717

你要不换一块板子试试