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楼主: pz_cloud

新项目 - 打乒乓球的机器人 【6-13更新】

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发表于 2017-5-2 11:40:55 | 显示全部楼层
牛,非常棒的项目,坐等!
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发表于 2017-5-2 16:15:19 | 显示全部楼层
很棒的东西, 希望你可以早日做出来.
如果单从後方观察球的动向, 可能会有很多盲点, 球速及轨迹推算误差可能会很大, 而且也可能因为被机械臂阻挡了视线.
如果在上面加一台镜头, 或许可以更准确捕捉乒乓球在三维空间的移动路径. 如果台面上能暗藏位置的讯息就更好了.
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 楼主| 发表于 2017-5-2 17:37:06 | 显示全部楼层
Super169 发表于 2017-5-2 16:15
很棒的东西, 希望你可以早日做出来.
如果单从後方观察球的动向, 可能会有很多盲点, 球速及轨迹推算误差可 ...

肯定会有很多盲点的,包括机械臂也会产生干扰,所以图像处理的算法就尤其重要啦。

实际上可以想想,为什么我们人眼在观察实物的时候,哪怕突然有遮挡,也可以很好的跟踪到目标,这是因为我们人类有“先验知识”;那么对于机器人也一样,除了单纯使用传感器来跟踪目标,难道我们就不能也给它一些“经验”嘛?其实这就是运动模型的用处:我们有传感器给到的一个数据,它可能有一定误差,甚至可能时有时无;除此之外,我们还有一个理想化的运动模型(对球来说就是简单的抛物线),它可以预测下一时刻的数据,但是也不完全准(毕竟没有考虑空气阻力,压差啊等等),于是我们可以将这些数据融合起来,得到一个概率上最优的预估位置,而且让其自己迭代收敛~
这其实就是卡尔曼滤波的实际应用~再回想做IMU数据融合的时候,其实我们只是把陀螺仪数据当作固定模型,而加速度计作为含噪声的观测而已了
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发表于 2017-5-3 11:41:04 | 显示全部楼层
楼主,您三维是用什么软件做的?乒乓球桌子那张
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 楼主| 发表于 2017-5-3 16:46:09 | 显示全部楼层
wetnt 发表于 2017-5-3 11:41
楼主,您三维是用什么软件做的?乒乓球桌子那张

solidworks渲染+photoshop
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发表于 2017-5-3 23:41:41 来自手机 | 显示全部楼层
wing说的还是很中肯的,其实我的第一感觉就是舵机会反应慢,一个 XY模组加两个舵机管方向结构和数学模型上都会更简单,第一步旋球就先不要考虑了。
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 楼主| 发表于 2017-5-4 23:59:04 | 显示全部楼层
本帖最后由 pz_cloud 于 2017-5-7 01:38 编辑
xuqin3 发表于 2017-5-3 23:41
wing说的还是很中肯的,其实我的第一感觉就是舵机会反应慢,一个 XY模组加两个舵机管方向结构和数学模型上 ...


结构已经没什么问题啦
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 楼主| 发表于 2017-5-7 01:38:35 | 显示全部楼层
本帖最后由 pz_cloud 于 2017-5-13 14:26 编辑

硬件结构已完成
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 楼主| 发表于 2017-5-13 14:26:00 | 显示全部楼层
进度更新啦
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发表于 2017-5-15 13:42:51 | 显示全部楼层
牛!向大神学习!
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发表于 2017-5-15 17:42:11 | 显示全部楼层
LZ开发进度不错,更新很频繁,再加两个赞

另外在QQ群上有人发了一个老外做的乒乓球机械人视频(当然也可能是您发的),目测人家也是用小型舵机和L型骨架,打回底线球效果不错(然而对网前的短球好像没什么办法)。
如果能保持这种开发干劲,您成功的机会很大

但是鉴于您使用windows系统,请务必保护好你的开发资料,不要因为操作系统的漏洞导致不必要的损失
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发表于 2017-5-15 19:01:20 | 显示全部楼层
围观真・土豪版大牛,这进度真快,你不用睡觉的吗?话说那个乒乓球实时在球台上跳的程序是用的什么库画的
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 楼主| 发表于 2017-5-16 00:35:59 | 显示全部楼层
wing 发表于 2017-5-15 17:42
LZ开发进度不错,更新很频繁,再加两个赞

另外在QQ群上有人发了一个老外做的乒乓球机械人视频(当然也可 ...

系统勤升级,微软全套服务都没落下
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 楼主| 发表于 2017-5-16 00:36:50 | 显示全部楼层
nick_zm 发表于 2017-5-15 19:01
围观真・土豪版大牛,这进度真快,你不用睡觉的吗?话说那个乒乓球实时在球台上跳的程序是用的什么库 ...


openCV+openGL,事先建好模型,程序里渲染3D场景
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发表于 2017-5-28 13:42:57 | 显示全部楼层
不错啊,持续关注,前两天看到浙大老师做的一个打乒乓球机器人,和人最高记录来回打了120多回合
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