真 · PID巡线，新人最后之作

Dreamer-Men

做了一辆小车，叫做MazeCar，因为最后目标是解迷宫。已经拖了半年多了，今天刚刚巡线成功，之后慢慢优化。为了做这玩意找到了不少的优秀作品，国外的3pi，国内的仿3pi，日本的巡线万能板，还有@pz_cloud大神的Qbot。话说从pz_cloud大神身上学到的真不少！！
传感器自己焊了，TB上找不到比较合适的（其实是穷），成本大概。。2元？有空了做一个5传感器的，升级下。模拟口读取，用的是PD算法。其他硬件不重要。视频看B站的av12293227吧，懒得往其他平台上传视频。。
这真的是最后一个玩具了，不做新的了，之后有空就只优化它了。话说。。我好像找不到够大的地方做迷宫地图。。肿么办
爱上一匹野马，可我家里没有草原~

7.23更新功能
      资料已打包：http://pan.baidu.com/s/1nvfZIx7电路画的估计没人看得懂。。
      昨天增加了遥控功能，并且优化了过十字路，增加出线停止功能。视频见B站av12502044。新代码附上~

      教程下周写，准备好材料做5光电了。
      8.1更新硬件
      前期实验完成了，代表我的算法是可行的，于是。。我拆了。。重新做。
      小车底盘：自己画图切，直径100mm，底盘距地面12mm，图在资料包里能找到，想打印的话也有STL模型，蓝色的万向轮是打印的，里面塞了一颗10mm的钢珠。电机是N20减速电机，我选的是300r/min的，速度略微慢了一点。

电机驱动: L9110S,便宜，但是大，让我很是头可以用疼，12V。还可以用6612，但是贵一点，占用引脚也多，胜在体积小。DRV8833体积更小，占用引脚也少，但只能用10V电。
      
供电：一节14500升至5V给板子、传感器供电，两节14500串联升至12V给电机供电。分开供电保证稳定。

       控制板：Arduino做主控，SPP-C蓝牙模块负责下载程序和调参，全是跟pz_cloud大神学的。。
       5个按键用模拟口读取，只用A3就可以了，负责切换模式和电机工作开关。
蜂鸣器在按键和接收参数时会有提示音，要么不知道接收到了没。

传感器：新做的原理图，不知道好用不哈哈哈，老版本没有三极管控制，仅此而已。
要使用PID算法的话重要的是如何算出误差值。数字传感器就不行了，只有0或1，模拟值传感器可以从黑到白连续获取值，这才是“灰度值”，现在的传感器分布是左右恰好略宽于黑线。算法就是左传感器进入黑线就用左传感器计算误差然后调整，右传感器进入黑线就用右传感器算。下一代版本就要换误差值、目标值计算方法了，学学3pi的算法。毕竟打算以后的黑线才15mm。。

虽然才这么点硬件，但是集中到这么小的空间还要井井有条，头疼的要死。
等焊接好得老长时间了。

abc120816

厉害啊，楼主是买的套装吗

Dreamer-Men

abc120816 发表于 2017-7-21 10:00
厉害啊，楼主是买的套装吗

全部自己做，亚克力板自己画图，万向轮找不到合适的就打印了