探讨MPU6050加速度的位移(内附官方说明带中文翻译书签)

龙行天下 · 发表于 2013-8-31 14:39:22

学习一下啊

dddnnnaaa · 发表于 2013-8-22 20:57:22

正好需要这个中文文档，感谢翻译

skyboy_23 · 发表于 2013-6-23 20:58:19

楼主现在有没有做出更新的什么成果或是理论？我也在想关于空间位移的事儿

skyboy_23 · 发表于 2013-6-23 19:38:09

楼主对于这个测步器，怎么看？

葱拌豆腐 · 发表于 2013-6-19 08:32:52

先收藏吧，四轴还是好久以后的事情

qptimus · 发表于 2013-5-23 13:47:30

四轴上使用的加速度传感器，在起飞前都是要先初始化校正的。先在水平位置确定出重力造成的影响，之后的数据会根据这个值俩修正

darkorigin · 发表于 2013-5-23 02:10:57

yoyo383 发表于 2013-5-20 20:17
如何消除（抵消）重力对加速度计的作用呢？

这里说的加速度计主要是三轴的。就是XYZ三个维度的加速度，
重力影响其实通过程序的姿态检测就能知道。不过需要结合其他传感器，比如磁定向；
比如通过磁定向检测到自身是水平的，那么只有一个垂直的Z轴是受到重力影响；
加速度计主要是粗略的计算运动速度（因为是积分传感器。积分值偏差会有点大特别是长时间所以叫做粗略）

darkorigin · 发表于 2013-5-23 02:01:59

小人发表于 2013-5-22 23:59
正如你说的，Malc的【翻译】加速度计和陀螺仪指南，说呢个的例子是利用加速度夹角和陀螺角度的权重获取更 ...

这就是为啥直升机以及四轴飞行器等自稳的飞行设备高端版本是9轴姿态传感器（或者10轴是加了气压）
就是为了综合多个传感器的特长规避单个传感器的“盲区” 达到全方位姿态侦测。

肯定是要运算的，一旦一个值两个传感器冲突就需用算法来平衡得到一个准确的值

小人 · 发表于 2013-5-22 23:59:20

darkorigin 发表于 2013-5-20 14:46
学习下论坛里面大神的代码精华区有6050的使用教程

另外，之所以在需要准确数据的场合需要6轴就是用来 ...

正如你说的，Malc的【翻译】加速度计和陀螺仪指南，说呢个的例子是利用加速度夹角和陀螺角度的权重获取更佳的的值。加速是为了纠正陀螺的误差。也是没看完全运算解释。

你提的一点很关键，加速度无法识别匀速运动，这是目前要识别位移的前提要解决的问题，我想
当加速度为0时，有两种可能，

模块处于静止状态
模块在匀速运动，

这个能不能通过运算，或者需要加上陀螺仪或者借助气压计，磁场计来识别出这两个状态？
我找了一篇关于磁场加速度的文章，我有时间在看看有没有帮助http://wenku.baidu.com/view/5bb7ac06a6c30c2259019eb4.html
一直在学习本论坛大神的只是目前中间还有很多不懂的，所以还在找资料和发问帮助理解。

wangku001wei · 发表于 2013-5-22 00:12:16

学习一下呵呵

林定祥 · 发表于 2013-5-21 13:53:24

林定祥发表于 2013-5-20 10:46
在使用是未必能绝对水平,因此三个轴都受到了重力加速度的影响,除去这些影响才能判断在某个轴的加速度,但不 ...

查了下加速度的定义,加速度为正和速度方向一致,加速度为负加速度增加的方向与速度方向相反.因此可以解释夫加速度的问题了.

yoyo383 · 发表于 2013-5-20 20:17:36

如何消除（抵消）重力对加速度计的作用呢？

darkorigin · 发表于 2013-5-20 14:46:16

学习下论坛里面大神的代码精华区有6050的使用教程

另外，之所以在需要准确数据的场合需要6轴就是用来相互校准数据的
3轴加速度+3轴倾角相互弥补彼此在特定场合的不足比如匀速运动中加速度值就会错误。
另外，如果需要精确数据场合一般都是9轴或者10轴提供10个维度的形态传感。 9轴比10轴多了气压。

林定祥 · 发表于 2013-5-20 10:46:26

小人发表于 2013-5-19 23:56
我很赞成你的观点，首先你提出的两个问题很关键:

如例2 所说运算的时候

在使用是未必能绝对水平,因此三个轴都受到了重力加速度的影响,除去这些影响才能判断在某个轴的加速度,但不知道如何来实现.

同意楼主关于政府加速度的定义,实际得到的加速度的正负只是只是方向,但减速的的负加速度任何产生呢,是否需要将陀螺的状态一并考虑?

龙翔竞天 · 发表于 2013-5-20 09:37:47

伟创电子工作室发表于 2013-5-18 18:16
于是我肯定了MPU6050 使能做到记录位移的，然而第一步是先把位移的加速度算出来，我 ...

位移的加速度，你是用的方向余弦矩阵算的吗？

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