用mpu6050控制舵机的问题

洋芋。煮不跁

经过半天的搭建，终于成功将UNO和mpu6050搭建好了

用了示范代码测试，串口监视器上的数据比较正常。

现在想通过6050数据的值间接来控制 舵机的运动

才开始学习Arduino，试着改了下原代码，但是失败了。


比如说6050中的一个角度（angle[0]）大于30度时，舵机转过60度，该怎么写呢?

我自己改法是：

1）在开头添加Servo库，然后servo servo1；




2）在void setup 里添加 插脚值，舵机初始值；




3）在void loop 里最后添加控制舵机的指令





实践证明这是一种错误的方法

小白请教大家这个代码应该怎么改写

才能正确用6050里面值的变化来驱动舵机的不同运动

就如【当6050中angle[0]的值大于30时 舵机转过60度】

灰常感谢各位前辈的指导啊



附没有改动的原始代码如下

      

1. unsigned char Re_buf[11],counter=0;
   
2. unsigned char sign=0;
   
3. float a[3],w[3],angle[3],T;
   
4. void setup() {
   
5.   // initialize serial:
   
6.   Serial.begin(115200);
   
7. }
   
8. 
   
9. void loop() {
   
10.   if(sign)
    
11.   {  
    
12.      sign=0;
    
13.      if(Re_buf[0]==0x55)      //检查帧头
    
14.      {  
    
15.         switch(Re_buf [1])
    
16.         {
    
17.         case 0x51:
    
18.                 a[0] = (short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768.0*16;
    
19.                 a[1] = (short(Re_buf [5]<<8| Re_buf [4]))/32768.0*16;
    
20.                 a[2] = (short(Re_buf [7]<<8| Re_buf [6]))/32768.0*16;
    
21.                 T = (short(Re_buf [9]<<8| Re_buf [8]))/340.0+36.25;
    
22.                 break;
    
23.         case 0x52:
    
24.                 w[0] = (short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768.0*2000;
    
25.                 w[1] = (short(Re_buf [5]<<8| Re_buf [4]))/32768.0*2000;
    
26.                 w[2] = (short(Re_buf [7]<<8| Re_buf [6]))/32768.0*2000;
    
27.                 T = (short(Re_buf [9]<<8| Re_buf [8]))/340.0+36.25;
    
28.                 break;
    
29.         case 0x53:
    
30.                 angle[0] = (short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768.0*180;
    
31.                 angle[1] = (short(Re_buf [5]<<8| Re_buf [4]))/32768.0*180;
    
32.                 angle[2] = (short(Re_buf [7]<<8| Re_buf [6]))/32768.0*180;
    
33.                 T = (short(Re_buf [9]<<8| Re_buf [8]))/340.0+36.25;
    
34.                 Serial.print("a:");
    
35.                 Serial.print(a[0]);Serial.print(" ");
    
36.                 Serial.print(a[1]);Serial.print(" ");
    
37.                 Serial.print(a[2]);Serial.print(" ");
    
38.                 Serial.print("w:");
    
39.                 Serial.print(w[0]);Serial.print(" ");
    
40.                 Serial.print(w[1]);Serial.print(" ");
    
41.                 Serial.print(a[2]);Serial.print(" ");
    
42.                 Serial.print("angle:");
    
43.                 Serial.print(angle[0]);Serial.print(" ");
    
44.                 Serial.print(angle[1]);Serial.print(" ");
    
45.                 Serial.print(angle[2]);Serial.print(" ");
    
46.                 Serial.print("T:");
    
47.                 Serial.println(T);
    
48.                 break;
    
49.         }
    
50.     }
    
51.   }
    
52. }
    
53. 
    
54. void serialEvent() {
    
55.   while (Serial.available()) {
    
56. 
    
57.     //char inChar = (char)Serial.read(); Serial.print(inChar); //Output Original Data, use this code
    
58. 
    
59.     Re_buf[counter]=(unsigned char)Serial.read();
    
60.     if(counter==0&&Re_buf[0]!=0x55) return;      //第0号数据不是帧头              
    
61.     counter++;      
    
62.     if(counter==11)             //接收到11个数据
    
63.     {   
    
64.        counter=0;               //重新赋值，准备下一帧数据的接收
    
65.        sign=1;
    
66.     }
    
67. 
    
68.   }
    
69. }
    

复制代码

邵林寺

这个，搞好了就是个机器人的原形

zhaowenwin

在loop里面放delay（1000）是有问题的。因为串口的数据是10ms来一次，一次来33个数据，如果不及时处理的话，缓冲区就会被覆盖，所以delay（1000）以后再去取缓冲区里面的数据，就说不定当前的是加速度数据，角速度数据还是角度数据了。

zhaowenwin

[pre lang="arduino" line="1" file="sevo.ino"]
void loop() {
  if (sign==0) return;
  sign=0;

  Serial.print("angle:");
  Serial.print(Angle[0]);Serial.print(" ");
  Serial.print(Angle[1]);Serial.print(" ");
  Serial.print(Angle[2]);Serial.print(" ");
  Serial.print("T:");
  Serial.println(T);
  if(Angle[0]>60)
        servo1.write(60);
  delay(1000);
}

void serialEvent() {
  while (Serial.available()) {
   
    //char inChar = (char)Serial.read(); Serial.print(inChar); //Output Original Data, use this code
  
    Re_buf[counter]=(unsigned char)Serial.read();
    if(counter==0&&Re_buf[0]!=0x55) return;         
    counter++;      
    if(counter==11)            
   {   
       counter=0;               
       switch(Re_buf [1])
        {
        case 0x51:
                a[0] = float(short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768*16;
                a[1] =  float(short(Re_buf [5]<<8| Re_buf [4]))/32768*16;
                a[2] =  float(short(Re_buf [7]<<8| Re_buf [6]))/32768*16;               
                break;
        case 0x52:
                w[0] =  float(short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768*250;
                w[1] =  float(short(Re_buf [5]<<8| Re_buf [4]))/32768*250;
                w[2] =  float(short(Re_buf [7]<<8| Re_buf [6]))/32768*250;
                break;
        case 0x53:
                Angle[0] =  float(short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768*180;
                Angle[1] =  float(short(Re_buf [5]<<8| Re_buf [4]))/32768*180;
                Angle[2] =  float(short(Re_buf [7]<<8| Re_buf [6]))/32768*180;
                T =  float(short(Re_buf [9]<<8| Re_buf [8]));///340.0+36.25   
sign=1;
                break;
        }
    }
      
  }
}
[/code]

zhaowenwin

把数据解析放到中断里面处理就没有问题了。

学慧放弃

楼住应该把注释也写上去给我们菜鸟看看

awsaws613

求正确写法！！！

HGP

楼主可以加个QQ好友吗  我最近也在做这个  能给我指教一下吗？