MPU6050 DMP 树莓派驱动

jytong

经朋友介绍发现了树莓派，觉得挺好玩，想用它做个自平衡小车玩，可又什么都不懂，
只能慢慢学习，比较了一气看大家都介绍 MPU6050 不错，各种搜索发现没有树莓派上的
驱动库，好在自己稍微懂一点编程，就动手从 Embedded MotionDriver 5.1 移植
了一份过来，加了个 C++ 的简单接口，感觉用起来挺方便，原有的 C 接口也保留了。
由于是门外汉，基本概念都是刚学习的还模糊不清，还请各位朋友多多指正。

下一步开始调怎么能平衡，好多都不懂，随时来请教。

这个库我也很会继续维护尽点微薄之力，链接：https://github.com/jytong/mpu6050Pi

随时更新，需要的请去 githu 下载吧，上面的地址。

wing

这个要顶下,不知道LZ是否在RPI上实际测试过呢?

jytong

呵呵，试了一下。包里面example目录下是个测试，可以直接编译了跑。
cd example
./configure
make
sudo ./dmptest

学慧放弃

楼主好厉害，不知道楼主哪里参考的手册用c++写的驱动库和接口，求指教......

jytong

我主要是看的这几个：
http://www.invensense.com/developers/index.php?_r=downloads&ajax=dlfile&file=Embedded_MotionDriver_v5.1.zip
http://invensense.com/mems/gyro/documents/RM-MPU-6000A.pdf
http://www.invensense.com/mems/gyro/documents/PS-MPU-6000A-00v3.4.pdf


我这里面主要包括两部分，

1.把 Embedded_MotionDriver_v5.1 移植到树莓派上。

  这是它目前的最新版本了，本来以为能直接用，下载下来一看是用在 msp430 上的，我也不知道是个什么玩意，
  树莓派上I2C接口是i2c-dev库，所以只能移植了，用 __MOTION_DRIVER_TARGET_RASPBERRY_PI 宏括住的都是
  移植的代码，挺繁琐。还有一点点自己测试需要用到的小扩展。

2.增加C++接口。

  这部分是完全自己做的。原驱动是用C语言开发的，C语言面向过程，写起复杂的逻辑太累了，而且要使用者实时
  处理。而我想搞的系统还要做许多其他的事情，比如测距、语音识别、图像识别、网络交互、控制其他的东西等，
  而且还可能有耦合，所以要各个模块都要有足够的自决能力，超出一定的阀值、或者突发事件、或者需要交互，才
  要控制模块调度处理。原驱动接口不适用，需要更高级的接口，所以只能自己搞一个，由于目前需求不明确（还都
  是瞎想），需要定义尽量宽泛，适用各种需求，所以这个接口做了三个模式：
  Push、Pull、Realtime：

  Push  是驱动模块向注册的回调函数实时推送采集的数据，通过对回调函数的扩展，可以进行一定的统计、自决和
          事件定义、上报。
  Pull   是拉模式，主程序根据需要随机时从驱动拉当前数据，得到的一定是当前最新数据。
  Realtime 是直接从设备拉数据了，不过必须实时的拉数据，慢了得到的数据可能就不是最新的了，而且太慢了还会
           使设备FIFO溢出，目前还只有测试使用这个模式。

  前两种模式都需要驱动有自己的线程，但是数据交换需要互斥锁，高频率的系统锁在树莓派这种小玩意上代价太大
  了，何况 MPU6050 只是系统中的一个小模块，所以想到用三个数据槽，既可以避免互斥锁的使用还可以保证数据
  的实时性。就是代码中的 class __DataSwap 这个玩意，代码里画了个简单的图说明数据流转流程。

3.里面有个测试，在 example 目录下，是我测试用的，也扔在里面了。

  大概测了一下，100Hz采样率接口的消耗大概是 2% CPU，感觉可以接受，目前暂时这样，开始考虑玩其他的东西
  了，比如调速什么的，随着需求的增加和发现问题，再不断的维护这个接口。

wing

这个非常有参考价值,
忙过这段,趁春节放假要好好研究下

豆包

楼主好人，这个帮我大忙了。发现在我的树莓上面跑不起来，mpu_set_lpf failed 设置低通滤失败，楼主帮忙查下什么原因，十分感谢。

Hackerpro

好，多谢分享啦