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关于mpu6050调试

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发表于 2012-5-4 16:41:01 | 显示全部楼层 |阅读模式
入手一个mpu6050的六轴。在测试时发现加速z轴读数很高,其它5轴都差不多。但是读数都很不稳定。我是放在桌子上的。
这些读数要怎么换算成角度和加速度谢谢各位?
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 楼主| 发表于 2012-5-4 16:42:18 | 显示全部楼层
忘了说。那个arduino的调试程序看的我头大
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发表于 2012-5-4 17:24:37 | 显示全部楼层
lucsong 发表于 2012-5-4 16:42
忘了说。那个arduino的调试程序看的我头大

能不能把数据和模块图片贴出来,我的MPU6050也出现一堆问题,不能成功!
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 楼主| 发表于 2012-5-4 20:42:17 | 显示全部楼层
这个事串口显示的数据。陀螺仪式平放在桌面上的。
加速度aZ数值好大。不知道为什么?
未命名.jpg
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发表于 2012-5-4 20:48:46 | 显示全部楼层
怎么大家都入手mpu6560了,我慢了一步啊
是不是寄存器没配置好啊
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 楼主| 发表于 2012-5-4 21:05:02 | 显示全部楼层
这个是用arduino自带的测试程序读出的数值。
那个程序在下是才疏学浅到现在还是没有看明白。
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发表于 2012-5-4 21:21:01 | 显示全部楼层
lucsong 发表于 2012-5-4 21:05
这个是用arduino自带的测试程序读出的数值。
那个程序在下是才疏学浅到现在还是没有看明白。

arduino自带的?贴出来看看
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 楼主| 发表于 2012-5-4 21:22:34 | 显示全部楼层
  1. // I2C device class (I2Cdev) demonstration Arduino sketch for MPU6050 class
  2. // 10/7/2011 by Jeff Rowberg <[email]jeff@rowberg.net[/email]>
  3. // Updates should (hopefully) always be available at [url]https://github.com/jrowberg/i2cdevlib[/url]
  4. //
  5. // Changelog:
  6. //     2011-10-07 - initial release

  7. /* ============================================
  8. I2Cdev device library code is placed under the MIT license
  9. Copyright (c) 2011 Jeff Rowberg

  10. Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
  11. of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal
  12. in the Software without restriction, including without limitation the rights
  13. to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
  14. copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
  15. furnished to do so, subject to the following conditions:

  16. The above copyright notice and this permission notice shall be included in
  17. all copies or substantial portions of the Software.

  18. THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
  19. IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
  20. FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
  21. AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
  22. LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
  23. OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN
  24. THE SOFTWARE.
  25. ===============================================
  26. */

  27. // Arduino Wire library is required if I2Cdev I2CDEV_ARDUINO_WIRE implementation
  28. // is used in I2Cdev.h
  29. #include "Wire.h"

  30. // I2Cdev and MPU6050 must be installed as libraries, or else the .cpp/.h files
  31. // for both classes must be in the include path of your project
  32. #include "I2Cdev.h"
  33. #include "MPU6050.h"

  34. // class default I2C address is 0x68
  35. // specific I2C addresses may be passed as a parameter here
  36. // AD0 low = 0x68 (default for InvenSense evaluation board)
  37. // AD0 high = 0x69
  38. MPU6050 accelgyro;

  39. int16_t ax, ay, az;
  40. int16_t gx, gy, gz;

  41. #define LED_PIN 13
  42. bool blinkState = false;

  43. void setup() {
  44.   // join I2C bus (I2Cdev library doesn't do this automatically)
  45.   Wire.begin();

  46.   // initialize serial communication
  47.   // (38400 chosen because it works as well at 8MHz as it does at 16MHz, but
  48.   // it's really up to you depending on your project)
  49.   Serial.begin(38400);

  50.   // initialize device
  51.   Serial.println("Initializing I2C devices...");
  52.   accelgyro.initialize();

  53.   // verify connection
  54.   Serial.println("Testing device connections...");
  55.   Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");

  56.   // configure Arduino LED for
  57.   pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
  58. }

  59. void loop() {
  60.   // read raw accel/gyro measurements from device
  61.   accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  62.   // these methods (and a few others) are also available
  63.   //accelgyro.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
  64.   //accelgyro.getRotation(&gx, &gy, &gz);

  65.   // display tab-separated accel/gyro x/y/z values
  66.   Serial.print("a/g:\t");
  67.   Serial.print(ax);
  68.   Serial.print("\t");
  69.   Serial.print(ay);
  70.   Serial.print("\t");
  71.   Serial.print(az);
  72.   Serial.print("\t");
  73.   Serial.print(gx);
  74.   Serial.print("\t");
  75.   Serial.print(gy);
  76.   Serial.print("\t");
  77.   Serial.println(gz);

  78.   // blink LED to indicate activity
  79.   blinkState = !blinkState;
  80.   digitalWrite(LED_PIN, blinkState);
  81. }
复制代码

以上就是
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 楼主| 发表于 2012-5-6 21:51:08 | 显示全部楼层
终于自己搞定了,就是调整mpu6050精度上还要费些时间。
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 楼主| 发表于 2012-5-7 22:10:45 | 显示全部楼层
g:        0.07        -0.02        0.09        0.15        -0.26        -0.36
a/g:        0.09        -0.00        0.06        0.41        -0.79        -0.20
a/g:        0.08        -0.02        0.04        0.32        -0.64        -0.04
a/g:        0.08        -0.01        0.05        0.32        0.26        -0.47
a/g:        0.07        -0.01        0.06        0.22        0.14        -0.36
a/g:        0.07        -0.01        0.08        0.41        -0.81        0.02
a/g:        0.07        -0.02        0.05        0.25        -0.56        -0.09
a/g:        0.08        -0.02        0.05        0.52        0.28        -0.10
a/g:        0.08        -0.00        0.06        0.28        0.20        -0.04
a/g:        0.07        -0.01        0.08        0.34        -0.38        -0.50
a/g:        0.05        -0.03        0.10        0.49        -0.47        -0.20
a/g:        0.09        -0.00        0.06        0.48        -0.12        -0.33
a/g:        0.07        -0.01        0.06        0.29        0.22        -0.24
a/g:        0.07        -0.01        0.06        0.26        0.00        -0.35
a/g:        0.07        -0.03        0.07        0.26        -0.04        -0.27
a/g:        0.07        -0.03        0.06        0.37        -0.23        -0.12
a/g:        0.07        -0.02        0.05        0.55        0.05        -0.10
a/g:        0.08        -0.00        0.04        0.26        0.40        -0.33
a/g:        0.08        -0.02        0.06        0.17        0.08        -0.38
a/g:        0.06        -0.02        0.09        0.38        -0.93        -0.09
a/g:        0.08        -0.02        0.04        0.55        -0.58        -0.41
a/g:        0.08        -0.02        0.04        0.43        -0.43        -0.18
a/g:        0.07        -0.01        0.07        0.43        0.32        -0.27
a/g:        0.08        -0.02        0.07        0.19        -0.04        -0.50
a/g:        0.07        -0.02        0.07        0.72        -0.44        -0.12
a/g:        0.08        -0.02        0.06        0.43        -0.03        -0.41
a/g:        0.09        -0.01        0.06        0.46        0.38        -0.29
a/g:        0.08        -0.02        0.06        0.41        0.02        -0.17
a/g:        0.08        -0.03        0.08        0.34        -0.70        -0.15
a/g:        0.08        -0.02        0.05        0.72        -0.10        -0.17
a/g:        0.09        -0.02        0.05        0.41        -0.04        -0.17
a/g:        0.08        -0.02        0.07        0.12        0.23        0.15
a/g:        0.08        -0.03        0.09        0.34        -0.35        -0.38
a/g:        0.07        -0.02        0.08        0.35        -0.26        0.05
a/g:        0.08        -0.03        0.06        0.54        -0.18        -0.36
a/g:        0.08        -0.02        0.05        0.40        -0.01        -0.07
a/g:        0.08        -0.04        0.06        0.28        -0.10        -0.24
a/g:        0.06        -0.00        0.06        0.57        -0.32        -0.18
a/g:        0.08        -0.01        0.05        0.58        0.28        -0.32
新数据终于趋于正常。
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