原创带调速四轮小车

sss_sxs

设计想法是:通过双击ALT键来完成速度的改变,一共分为四档且是一个循环的功能.初始设置是停止,编写processing完成上位机软件控制部分,最终成型除了前后左右带调速,还装备舵机摄像头实现远程遥控.

1. //arduino编程部分
   
2. #include <Servo.h>
   
3. Servo myservo1;
   
4. Servo myservo2;
   
5. int E1 = 5; //定义M1 使能端
   
6. int E2 = 6; //定义M2 使能端
   
7. int M1 = 4; //定义M1 控制端
   
8. int M2 = 7; //定义M1 控制端
   
9. int x=0;
   
10. int y=0;
    
11. int count=5;
    
12. void stop() //停止
    
13. {
    
14.   digitalWrite(E1,LOW);
    
15.   digitalWrite(E2,LOW);
    
16. }
    
17. void advance(char a,char b) //前进
    
18. {
    
19.   analogWrite (E1,a); //PWM 调速
    
20.   digitalWrite(M1,HIGH);
    
21.   analogWrite (E2,b);
    
22.   digitalWrite(M2,HIGH);
    
23. }
    
24. void back_off (char a,char b) //后退
    
25. {
    
26.   analogWrite (E1,a);
    
27.   digitalWrite(M1,LOW);
    
28.   analogWrite (E2,b);
    
29.   digitalWrite(M2,LOW);
    
30. }
    
31. void turn_L (char a,char b) //左转
    
32. {
    
33.   analogWrite (E1,a);
    
34.   digitalWrite(M1,LOW);
    
35.   analogWrite (E2,b);
    
36.   digitalWrite(M2,HIGH);
    
37. }
    
38. void turn_R (char a,char b) //右转
    
39. {
    
40.   analogWrite (E1,a);
    
41.   digitalWrite(M1,HIGH);
    
42.   analogWrite (E2,b);
    
43.   digitalWrite(M2,LOW);
    
44. }
    
45. void setup()
    
46. {
    
47.   myservo1.attach(1);
    
48.   myservo2.attach(2);
    
49.   int i;
    
50.   for(i=4;i<=7;i++)
    
51.     pinMode(i, OUTPUT);
    
52.   Serial.begin(19200); //设置串口波特率
    
53. }
    
54. void loop()
    
55. {
    
56.   char val = Serial.read();
    
57.   if(val!=-1)
    
58.   {
    
59.     if(val==1 || val==2 || val==3 || val==4 || val==5 || val==0)
    
60.     {
    
61.       count=val;
    
62.     }
    
63.   }
    
64.   if(val == 0x26 && x<=180)
    
65.   {
    
66.     x++;
    
67.   }
    
68.   else if(val == 0x28 && x>=0)
    
69.   {
    
70.     x--;
    
71.   }
    
72.   else if(val == 0x25 && y<=180)
    
73.   {
    
74.     y++;
    
75.   }
    
76.   else if(val == 0x27 && y>=0)
    
77.   {
    
78.     y--;
    
79.   }
    
80.   else if(x>180 || x<0)
    
81.   {
    
82.     while(true);
    
83.   }
    
84.   else if(y<0 || y>180)
    
85.   {
    
86.     while(true);
    
87.   }
    
88.   myservo1.write(x);
    
89.   myservo2.write(y);
    
90.   if(count==1 && val=='w')
    
91.   {
    
92.     advance (100,100); //PWM 调速
    
93.     delay(10);
    
94.   }
    
95.   else if(count==2 && val=='w')
    
96.   {
    
97.     advance (150,150); //PWM 调速
    
98.   }
    
99.   else if(count==3 && val=='w')
    
100.   {
     
101.     advance (200,200); //PWM 调速
     
102.   }
     
103.   else if(count==4 && val=='w')
     
104.   {
     
105.     advance (255,255); //PWM 调速
     
106.   }
     
107.   else if(count==1 && val=='s')
     
108.   {
     
109.     back_off (100,100); //PWM 调速
     
110.   }
     
111.   else if(count==2 && val=='s')
     
112.   {
     
113.     back_off (150,150); //PWM 调速
     
114.   }
     
115.   else if(count==3 && val=='s')
     
116.   {
     
117.     back_off (200,200); //PWM 调速
     
118.   }
     
119.   else if(count==4 && val=='s')
     
120.   {
     
121.     back_off (255,255); //PWM 调速
     
122.   }
     
123.   else if(count==1 && val=='a')
     
124.   {
     
125.     turn_L (80,100);
     
126.   }
     
127.   else if(count==2 && val=='a')
     
128.   {
     
129.     turn_L (150,150);
     
130.   }
     
131.   else if(count==3 && val=='a')
     
132.   {
     
133.     turn_L (200,200);
     
134.   }
     
135.   else if(count==4 && val=='a')
     
136.   {
     
137.     turn_L (255,255);
     
138.   }
     
139.   else if(count==1 && val=='d')
     
140.   {
     
141.     turn_R (100,100);
     
142.   }
     
143.   else if(count==2 && val=='d')
     
144.   {
     
145.     turn_R (150,150);
     
146.   }
     
147.   else if(count==3 && val=='d')
     
148.   {
     
149.     turn_R (200,200);
     
150.   }
     
151.   else if(count==4 && val=='d')
     
152.   {
     
153.     turn_R (255,255);
     
154.   }
     
155.   else stop();
     
156.   delay(10);
     
157. }
     

复制代码

arduino-tinker

学习学习！

sss_sxs

//PROCESSING编程
import processing.serial.*;
Serial myport;
int count=0;
void setup()
{
size(480, 240);
smooth();
rect(100,20,40,40);
rect(20,100,40,40);
rect(100,100,40,40);
rect(180,100,40,40);
fill(0);
textSize(30);
text('w',110,48);
text('s',112,128);  
text('a',30,128);
text('d',190,128);
   fill(255);
   stroke(190);
   strokeWeight(20);
   strokeCap(SQUARE);
   line(20,190,60,190);
   stroke(190);
   strokeWeight(20);
   strokeCap(SQUARE);
   line(62,190,102,190);
   stroke(190);
   strokeWeight(20);
   strokeCap(SQUARE);
   line(104,190,144,190);
   stroke(190);
   strokeWeight(20);
   strokeCap(SQUARE);
   line(146,190,186,190);
   smooth();
   strokeWeight(1);
   stroke(0, 0, 0);
   triangle(360,18,330,70,390,70);
   triangle(328,72,276,102,328,132);  
   triangle(330,134,360,186,390,134);   
   triangle(392,132,444,102,392,72);   
   rect(330,72,60,60);
   textSize(11);
   fill(0);
   text("UP",355,58);
   text("DOWN",345,155);
   text("LEFT",300,107);
   text("RIGHT",398,107);  
   textSize(13);
   text("云台控制",334,107);     
   myport=new Serial(this,"COM3",19200);
   count=0;
}

void draw()
{
if(keyPressed && key==CODED && keyCode==UP)
{
   textSize(11);   
   fill(255,0,0);
   text("UP",355,58);
   myport.write(0x26);
}
else if(keyPressed && key==CODED && keyCode==DOWN)
{
     textSize(11);
     fill(255,0,0);
     text("DOWN",345,155);
     myport.write(0x28);
}
else if(keyPressed && key==CODED && keyCode==LEFT)
{
     textSize(11);
     fill(255,0,0);
     text("LEFT",300,107);
     myport.write(0x25);
}
else if(keyPressed && key==CODED && keyCode==RIGHT)
{
     textSize(11);
     fill(255,0,0);
     text("RIGHT",398,107);  
     myport.write(0x27);
}

if(keyPressed && key == 'w')
{
myport.clear();
fill(255,0,0);
text('w',110,48);
myport.write('w');
}
else if(keyPressed && key == 's')
{
  myport.clear();
fill(255,0,0);
text('s',112,128);
myport.write('s');
}
else if(keyPressed && key == 'a')
{
  myport.clear();
fill(255,0,0);
text('a',30,128);
myport.write('a');
}
else if(keyPressed && key == 'd')
{
  myport.clear();
fill(255,0,0);
text('d',190,128);
myport.write('d');
}



if(keyPressed && key == CODED)
{
if(keyCode==ALT && count == 1)
   {
     myport.clear();
   fill(255);
   stroke(30,144,255);
   strokeWeight(20);
   strokeCap(SQUARE);
   line(20,190,60,190);
   stroke(190);
   strokeWeight(20);
   strokeCap(SQUARE);
   line(62,190,102,190);
   stroke(190);
   strokeWeight(20);
   strokeCap(SQUARE);
   line(104,190,144,190);
   stroke(190);
   strokeWeight(20);
   strokeCap(SQUARE);
   line(146,190,186,190);
   myport.write(1);
      }
   }
if(keyPressed && key == CODED)
{   
if(keyCode==ALT && count==2)
{
      myport.clear();
   fill(255);
   stroke(30,144,255);
   strokeWeight(20);
   strokeCap(SQUARE);
   line(20,190,60,190);
   fill(255);
   stroke(30,144,255);
   strokeWeight(20);
   strokeCap(SQUARE);
   line(62,190,102,190);
   stroke(190);
   strokeWeight(20);
   strokeCap(SQUARE);
   line(104,190,144,190);
   stroke(190);
   strokeWeight(20);
   strokeCap(SQUARE);
   line(146,190,186,190);
   myport.write(2);
    }
   }
if(keyPressed && key == CODED)
{   
if(keyCode==ALT && count==3)
   {
         myport.clear();
   fill(255);
   stroke(30,144,255);
   strokeWeight(20);
   strokeCap(SQUARE);
   line(20,190,60,190);
   fill(255);
   stroke(30,144,255);
   strokeWeight(20);
   strokeCap(SQUARE);
   line(62,190,102,190);
   fill(255);
   stroke(30,144,255);
   strokeWeight(20);
   strokeCap(SQUARE);
   line(104,190,144,190);
   stroke(190);
   strokeWeight(20);
   strokeCap(SQUARE);
   line(146,190,186,190);
   myport.write(3);
    }
   }
if(keyPressed && key == CODED)
{   
if(keyCode==ALT && count==4)
   {
         myport.clear();
   fill(255);
   stroke(30,144,255);
   strokeWeight(20);
   strokeCap(SQUARE);
   line(20,190,60,190);
   stroke(30,144,255);
   strokeWeight(20);
   strokeCap(SQUARE);
   line(62,190,102,190);
   stroke(30,144,255);
   strokeWeight(20);
   strokeCap(SQUARE);
   line(104,190,144,190);
   stroke(30,144,255);
   strokeWeight(20);
   strokeCap(SQUARE);
   line(146,190,186,190);
   myport.write(4);
     }
   }
if(keyPressed && key == CODED)
{   
if(keyCode==ALT && (count==5 || count==0))
   {
         myport.clear();
   fill(255);
   stroke(190);
   strokeWeight(20);
   strokeCap(SQUARE);
   line(20,190,60,190);
   stroke(190);
   strokeWeight(20);
   strokeCap(SQUARE);
   line(62,190,102,190);
   stroke(190);
   strokeWeight(20);
   strokeCap(SQUARE);
   line(104,190,144,190);
   stroke(190);
   strokeWeight(20);
   strokeCap(SQUARE);
   line(146,190,186,190);
   myport.write(5);
   }
   }
if(count==5)
{
count=0;
}
}


void keyReleased()
{
fill(0);
textSize(30);
text('w',110,48);
text('s',112,128);  
text('a',30,128);
text('d',190,128);
if(keyCode==UP)
{
   textSize(11);
   fill(0);
   text("UP",355,58);  
}
else if(keyCode==DOWN)
{
   textSize(11);
   fill(0);
   text("DOWN",345,155);
}
else if(keyCode==LEFT)
{
   textSize(11);
   fill(0);
   text("LEFT",300,107);
}
else if(keyCode==RIGHT)
{
   textSize(11);
   fill(0);
   text("RIGHT",398,107);
}
}
void keyPressed()
{
if(keyCode==UP)
{
   textSize(11);
   fill(255,0,0);
   text("UP",355,58);
}
else if(keyCode==DOWN)
{
   textSize(11);
   fill(255,0,0);
   text("DOWN",345,155);
}
else if(keyCode==LEFT)
{
   textSize(11);
   fill(255,0,0);
   text("LEFT",300,107);
}
else if(keyCode==RIGHT)
{
   textSize(11);
   fill(255,0,0);
   text("RIGHT",398,107);
}
if(keyCode==ALT)
{
count++;
}
}

Randy

楼主是否可以把小车图片秀一下。最好再上一个视频，供大家学习学习！

sss_sxs

主要提供代码给大家看看设计思路,照片拍得水平太差,凑合着看了

作品成型一年多了,云台部分还是亲手用铁皮做的,算上人力,成本很高,主要享受DIY乐趣

Malc

恩、、还有很多可以改进的
电机没加闭环

萧芸凤

我也做了，貌似pwm和舵机不能同时使用。另外采用差速转向，两个轮子不同速度，走直线比较空难，刚开始没问题，避障几次后就不行了，可能和开环控制有关系