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低成本两轮自平衡小车

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发表于 2014-4-17 10:48:51 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 黄金搭档100分 于 2014-4-19 09:52 编辑

看到其他人做的平衡小车那么牛逼,自己也萌发了DIY的想法
参照飞思卡尔智能车的方案,diy了一台两轮自平衡小车,小车上电后能停在一点不动,收到干扰可以自动平衡。
另外我发现,配合速度环,即使重心不在小车中心,小车也能自己调整角度,达到重心平衡
废话不多说上视频


小车收到干扰时自己调整的动作


小车上电 启动时的情景
用到的东西:stm32 两个带编码器的电机 , 轮子 ,电池 ,mpu6050,L298,前后成本不到180元,挺好玩的。
算法就是PID~~

上两张图

平衡

平衡

平衡

平衡

平衡

平衡


给大家分享一下DIY这个车的材料和经验:
       首先这个自平衡车的电机是很重要的,要做成可以停在一点,稳定站立的效果,电机一定要有编码器,最好还是AB两相的,买的电机的轴上是带齿轮的,拆那个金属齿轮还是要费一番功夫的......(为了装轮子),电机要求启动力矩小的,最好用手可以转动,这点很重要,然后是轮子,一定要用橡胶类的轮子,要求抓地有力量。
       其次,车轴一定要在一条直线上,无论你是用减速箱,还是自己用万能胶自己粘(我的就是...~~)轴的位置很重要,
我那个车平衡调整的时候有左右摆的现象,就是因为轴装的还有些问题....
       最后就是PID参数整定的问题,虽然我按照飞思卡尔的官方程序和方法整定,小车改善的效果却不太明显,后来发现是电机功率的问题,我通过Jlink单步调试,发现小车接近稳定的时候pwm已经接近1000(我pwm极限值),这就说明电机的能量和力道不够了,于是从原来的两根电池换成4根电池,果然不出所料,配合编码器,小车算是平稳的站住了....(4根电池大概有16V....)。
程序和方法都在这个官方文档里希望对大家有所帮助

直立方案官网版2.0.pdf (4.95 MB, 下载次数: 1149)
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发表于 2014-4-18 08:34:18 | 显示全部楼层
能不能详细介绍制作过程。
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 楼主| 发表于 2014-4-18 14:12:31 | 显示全部楼层
最近忙,稍后上传代码
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发表于 2014-4-18 16:36:50 | 显示全部楼层
好多电池。。。。。
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发表于 2014-4-18 18:11:27 | 显示全部楼层
希望楼主共享
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发表于 2014-4-18 19:15:35 | 显示全部楼层
分享下PID算法,没用卡尔曼滤波吗?
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发表于 2014-4-18 19:43:20 | 显示全部楼层
原材料都在哪里买的,能推荐一下吗?
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 楼主| 发表于 2014-4-19 10:07:39 | 显示全部楼层
单车Up 发表于 2014-4-18 19:43
原材料都在哪里买的,能推荐一下吗?

就在淘宝上搜索直流电机带编码器,主要是电机,电机搞定了其他都好说..
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发表于 2014-4-19 23:50:54 | 显示全部楼层
新手不懂,受思维轮的诱惑加入了arduino这个大家庭,希望大家多多关照
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发表于 2014-4-22 15:35:11 | 显示全部楼层
支持分享,  直立車方案非常值得學習, 暫時不懂怎樣做, 先收藏再研究.
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