MPU6050 DMP输出的陀螺仪和加速计数据含义
stm32 dmp驱动，由这个函数
dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors,&more);
可知dmp能读出 陀螺仪，加速度，四元数 等的数据。
在线调试所得的数据如下：(三张图，隔10秒左右)
陀螺仪，加速度数据是short型，但肯定不是16ad的原始数据。原始数据如下所示：
原始数据是16位补码形式，简单做个处理便可
MPU6050ReadAcc(ACCEL);
delay_ms(10);
printf("加速度：%8.3f %8.3f %8.3f ",(float)((ACCEL/16384.0f)*9.81f),(float)((ACCEL/16384.0f)*9.81f),(float)((ACCEL/16384.0f)*9.81f));
//量程+-2g，除以灵敏度16384变成单位g乘以9.81变成m/s2
MPU6050ReadGyro(GYRO);
delay_ms(10);
printf("陀螺仪: %8.3f %8.3f %8.3f",(float)((GYRO/(131.0f))/57.3f),(float)((GYRO/(131.0f))/57.3f),(float)((GYRO/(131.0f))/57.3f));
//量程+-2000，除以灵敏度16.4变成单位°/s再除弧度制系数57.3得出弧度制rad/s
MPU6050_ReturnTemp(&TEMP);
delay_ms(10);
printf("温度: %d \r\n",TEMP);
delay_ms(1000);
而dmp得出的 陀螺仪，加速度显然不是16位补码形式。 有哪们大神知道它们表示的含义吗？求教 我也不知道
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