拾瑞 发表于 2012-6-9 09:52:01

新人,发个贴:L3G4200D出角度程序

新人,实际操作第一贴:希望大家都指点;

硬件: 2560 + L3G4200D 通过串口出数据
程序:#include <Wire.h>
#include <L3G4200D.h>
#define EMAoffset 0.05
#define Gyr_Gain 0.076335877862595// 1/131,250dps
float angleG;
float G_offset;
float gyroSpeed;
unsigned long timer = 0;


L3G4200D gyro;

void setup() {
Serial.begin(9600);
Wire.begin();
gyro.enableDefault();
delay(500);
}

void loop() {
long o_timer = timer;
timer = millis();
int dt = timer - o_timer;
gyro.read();
G_offset = EMAoffset *(gyro.g.x - 55) / 131 + (1-EMAoffset) * G_offset;// 55是零飘！
gyroSpeed = (gyro.g.x - 55) / 131 - G_offset;
angleG = angleG + gyroSpeed * dt / 1000;
Serial.print("angle_x: ");
Serial.print(angleG,6);
Serial.println(";");   
delay(100);
}-----------------------------
程序是这里抄一段那里抄一节的.......
以下是静止姿态下的数据：


300秒后的部份数据：
angle_x: -0.082909;
angle_x: -0.094338;
angle_x: -0.099327;
angle_x: -0.092924;
angle_x: -0.078706;
angle_x: -0.081498;
angle_x: -0.094481;
angle_x: -0.104794;
angle_x: -0.108485;
angle_x: -0.109038;
angle_x: -0.107340;
angle_x: -0.118301;
angle_x: -0.091469;
angle_x: -0.082499;
angle_x: -0.090327;
angle_x: -0.069584;
angle_x: -0.054315;
angle_x: -0.040415;
angle_x: -0.032438;
angle_x: -0.039052;
angle_x: -0.039357;
angle_x: -0.048523;
angle_x: -0.052087;
angle_x: -0.052481;
angle_x: -0.040162;
angle_x: -0.025613;
angle_x: -0.040640;
angle_x: -0.040863;
angle_x: -0.050689;
angle_x: -0.033056;
-------------------------------
动态情况下，曲线也很好看，就是不会上图........
------------------------------
有一个问题:

从动态回到静止,角度数据从(+/- XX -----0),不能很快回零,会有一个明显的延时!
我没有加速度传感器,就想利用这个陀螺仪加上LEGO的积木,组一个SEGWAY,不知道这个有没有影响?


cacil 发表于 2012-6-9 16:42:49

我也是新人，学习中。加油啊！

aeroboy 发表于 2012-7-12 18:53:35

L3G4200D.h 库文件哪里有啊？

Randy 发表于 2012-7-15 07:49:10

解析的不错，支持！

aeroboy 发表于 2012-7-26 18:50:12

楼主不来了啊？

拾瑞 发表于 2012-7-27 07:53:13

楼上的留个邮箱什么的,我发给你!(既然你找不到）

aeroboy 发表于 2012-7-27 08:58:13

拾瑞 发表于 2012-7-27 07:53 static/image/common/back.gif
楼上的留个邮箱什么的,我发给你!(既然你找不到）

[email protected]

多谢了！

小黑 发表于 2012-7-27 17:19:22

能给我一份吗   [email protected]

aeroboy 发表于 2012-7-28 09:34:54

小黑 发表于 2012-7-27 17:19 static/image/common/back.gif
能给我一份吗

我转发给你。

小黑 发表于 2012-7-28 09:39:45

aeroboy 发表于 2012-7-28 09:34 static/image/common/back.gif
我转发给你。

谢谢啊   

aeroboy 发表于 2012-7-31 22:42:44

按照该程序得出的角度不对啊，静态下很稳定，动态下也很稳定。

萧芸凤 发表于 2012-9-15 22:12:53

小黑 发表于 2012-7-28 09:39 static/image/common/back.gif
谢谢啊

还是别用库的好，很多时候库有问题，一些地址的定义是种好了的，有些器件的地址和硬件相关

414545584 发表于 2015-8-12 15:12:23

拾瑞 发表于 2012-7-27 07:53 static/image/common/back.gif
楼上的留个邮箱什么的,我发给你!(既然你找不到）

求库文件……[email protected]   拜托了谢谢求助
页: [1]
查看完整版本: 新人,发个贴:L3G4200D出角度程序