UNO 用定时器测速旋转编码器,并及时驱动步进马达
本帖最后由 Hasense.Yan 于 2015-1-7 17:12 编辑1.问题背景:用Arduino Uno测速旋转编码器,用得到的数据及时驱动步进马达旋转,希望达到速度同步,及编码器旋转速度快,则马达转速快.
2.编程思路: 在LOOP循环中实时检测编码器A B信号.完用定时器中断每隔500ms取一次计数值
3.现在问题: 在中断函数中查看计数值(代码备注中的//****AA处),数值显示正常,一旦跳出中断函数,在其它位置查看计数值(如备注中的//******BB处),则数据显示错误.#include "MsTimer2.h"
const int Plu = 6; //步进马达脉冲
const int Dir = 7; //步进马达方向
const int BtnS1 = 4;
const int BtnS10 = 3;
const int EA = 8; // 编码器信号A
const int EB = 9; // 编码器信号B
volatile unsigned long intNspeed ;// 编码器反向旋转计数
volatile unsigned long intPspeed; // 编码器正向旋转计数
volatile unsigned long intspeed; // 编码器旋转计数
unsigned long tStop1 ,tStop2;
int intperiod;
boolean bState,bspeed;
boolean bRun,bStop;
void Step(unsigned int ratio) // 驱动步进函数
{
digitalWrite(Plu,HIGH);
delayMicroseconds(ratio);
digitalWrite(Plu,LOW);
delayMicroseconds(ratio);
}
void Speed() // 定时中断函数
{
if(intNspeed>0)
{
intspeed=intNspeed;
}
if(intPspeed>0)
{
intspeed=intPspeed;
}
intNspeed=0;
intPspeed=0;
//Serial.println(intspeed); //**********AA 此处数据显示正常(0到200变化)
}
void setup()
{
Serial.begin(9600);
intperiod=500;
pinMode(4, OUTPUT);
pinMode(13, OUTPUT);
pinMode(Plu, OUTPUT);
pinMode(Dir, OUTPUT);
pinMode(BtnS1, INPUT_PULLUP);
pinMode(BtnS10, INPUT_PULLUP);
MsTimer2::set(intperiod, Speed); // 500ms period
MsTimer2::start();
bState=false;
intNspeed=0;
intPspeed=0;
intspeed=0;
}
void loop()
{
if(!bspeed) //
{
if(digitalRead(EA)==HIGH && bState==LOW)
{
if(digitalRead(EB)==HIGH)
{
intNspeed++;
digitalWrite(Dir,LOW);
bRun=true;
}
else
{
intPspeed++;
digitalWrite(Dir,HIGH);
bRun=true;
}
}
bState=digitalRead(EA);
}
// 判断旋转编码器停止
if(((digitalRead(EA)==HIGH && digitalRead(EB)==HIGH) || (digitalRead(EA)==LOW && digitalRead(EB)==LOW)|| (digitalRead(EA)==HIGH && digitalRead(EB)==LOW)|| (digitalRead(EA)==LOW && digitalRead(EB)==HIGH))&& bRun)
{
if(!bStop)
{
tStop1=millis();
bStop=true;
}
tStop2=millis();
if((tStop2-tStop1)>100)
{
bStop=false;
bRun=false;
tStop1=0;
tStop2=0;
}
}
else
{
bStop=false;
tStop1=0;
tStop2=0;
}
/////////////
if(bRun)
{
//Serial.println(intspeed); //**********BB 显示不正常(0到20 不正确跳变)
Step(intspeed);
}
}
求大神指点,为何两处显示同一数据,但值不一样
或有更好的方案处理旋转编码器实时驱动步进电机,谢谢... 何必去测转速呢？直接测A机的脉冲频率，发给第二个电机驱动不就玩了 野鬼｛ABO｝ 发表于 2015-1-7 19:26 static/image/common/back.gif
何必去测转速呢？直接测A机的脉冲频率，发给第二个电机驱动不就玩了
先感谢您的回复.我的旋转编码器不是A机,是一个电子手轮,个人想通过手轮来调节步进马达位置...
而且我现在最纠结的是中断内与外部同一数据,为何显示结果不一样??
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