新人求助 galileo PWM脉冲输出与代码不一致
想用arduino驱动舵机，用digitalWrite函数写PWM脉冲，怎么也动不了。然后用示波器观察对应pin的波形，发现与程序不一致。用如下代码进行测试：int pin=8;
int angle;
int pulsewidth;
int val;
void servopulse(int servopin,int angle)
{
pulsewidth=(angle*11)+500;
digitalWrite(servopin,HIGH);
delayMicroseconds(pulsewidth);
digitalWrite(servopin,LOW);
delayMicroseconds(20000-pulsewidth);
}
void setup()
{
pinMode(pin,OUTPUT);
digitalWrite(pin,LOW);
delay(1000);
val=500;
}
void loop()
{
digitalWrite(pin,HIGH);
delayMicroseconds(val);
digitalWrite(pin,LOW);
delayMicroseconds(20000-val);
}
理论上应该输出脉宽为0.5ms，周期为20ms的脉冲，用示波器测试显示实际脉宽为2.3ms。这样val只能在0-600时舵机会转动，实际相应脉宽为2.2-2.5ms，则舵机只能旋转某一个很小的角度，求大神指点。 没有人知道为什么吗
:'(:'( 本帖最后由 Super169 于 2015-2-2 14:20 编辑
delaymicroseconds 大於 16385 好像有問題....
嘗試執行以下程式看看, 不知是否我的板子有問題, 在官網上看不到有關 delayMicroseconds 上限的資料
void setup() {
unsigned long s1, s2;
Serial.begin(57600);
s1 = micros();
delayMicroseconds(16385);
s2 = micros();
Serial.println(s1);
Serial.println(s2);
s1 = micros();
delayMicroseconds(16386);
s2 = micros();
Serial.println(s1);
Serial.println(s2);
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
} Super169 发表于 2015-2-2 14:12 static/image/common/back.gif
delaymicroseconds 大於 16385 好像有問題....
不明白，感觉是系统时钟的问题 shire 发表于 2015-2-2 14:19 static/image/common/back.gif
不明白，感觉是系统时钟的问题
剛補上了程式, 不知是否我的板子有問題, 你嘗試執行那個程式看看吧. 本想測試用 delayMicroseconds 會否有 overhead 影響, 因為一般要精確的時間做法不同 (可參考 官方的 server.cpp).
但當我計算你的程式時, 時間太不合理, 再三研究, 發覺我的板子的 delayMicroseconds 在數值超過 16485 (對, 是 16385 而非 16384) 時, 會很古怪.但 unsigned int 應該可以接受 65535 的.
這可能不是你的問題, 只是我的板子有問題, 所以提議你試試. 原來官網上已有說明了:
Currently, the largest value that will produce an accurate delay is 16383. This could change in future Arduino releases. For delays longer than a few thousand microseconds, you should use delay() instead.
你的程式中:delayMicroseconds(20000-val);
結果會超出 16383, 不可以使用 delayMicroseconds.
Super169 发表于 2015-2-2 14:27 static/image/common/back.gif
本想測試用 delayMicroseconds 會否有 overhead 影響, 因為一般要精確的時間做法不同 (可參考 官方的 serve ...
不明白为什么超过16384会有问题，那舵机控制代码该怎么写呢？用example里的sweep也不能用 本帖最后由 Super169 于 2015-2-2 15:20 编辑
奇怪, 我之前明明 post 了官網的資料, 但那個 回覆 突然失蹤了.
官網上有說明的:
Currently, the largest value that will produce an accurate delay is 16383. This could change in future Arduino releases. For delays longer than a few thousand microseconds, you should use delay() instead.
你的程式中, 20000 - val 的值會超出 16383, 所以不應該用. shire 发表于 2015-2-2 14:42 static/image/common/back.gif
不明白为什么超过16384会有问题，那舵机控制代码该怎么写呢？用example里的sweep也不能用
你看看 server.cpp 吧, 一般不是用 delaymicroseconds 的, 而是用內部的 timer 處理. Super169 发表于 2015-2-2 15:21 static/image/common/back.gif
你看看 server.cpp 吧, 一般不是用 delaymicroseconds 的, 而是用內部的 timer 處理.
用delay()试了一下还是不行，感觉像digitalWrite就要执行超过0.5ms，所以出来的脉冲根本达不到0.5-2.5ms的要求。 Super169 发表于 2015-2-2 15:21 static/image/common/back.gif
你看看 server.cpp 吧, 一般不是用 delaymicroseconds 的, 而是用內部的 timer 處理.
用了example里面的servo的例程也不行 高階的程式總會有 overhead 的, 只是一般應用都可以接受, 不容易察覺, 但對於要求達 us 的就不太好了.
但 pinMode 也不會要 0.5ms 這麼慢, 簡單測試了大約要 8us 就可以了.
我現在只有 UNO 及 Nano 在手, 今晚回家用 Galileo 試試吧.
看來不是 delayMicroseconds 的問題, 剛用 Galileo 測試了, 16384 以上很正常 (當然,少少誤差是必然的).
晚飯後再試試 servo 庫是否可用.
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