Arduino_壁障小车

请叫我小萌兽 发表于 2015-2-10 08:13:23

本帖最后由请叫我小萌兽于 2015-2-10 08:13 编辑

笔者文采不好，不废话，直接上图！

ARDUINO代码：
const int TrigPin = 2;                      //将 Arduino 的 Pin2 连接至 HC-SR04 的 Echo
const int EchoPin = 3;                      //将 Arduino 的 Pin3 连接至 HC-SR04 的 Trig
unsignedlongTime_Echo_us = 0; //用于记录传感器返回的脉冲宽度
float cm = 0;                               //用于存储距离值
intmotorPin1 = 4;                         //将 Arduino 的 Pin4 连接至 L298N 的 IN3
intmotorPin2 = 5;                         //将 Arduino 的 Pin5 连接至 L298N 的 IN4
intmotorPin3 = 6;                         //将 Arduino 的 Pin6 连接至 L298N 的 IN2
intmotorPin4 = 7;                         //将 Arduino 的 Pin7 连接至 L298N 的 IN1
ints1;                                           //用于存储距离值
ints2;                                           //用于存储距离值

#include <Servo.h>
#include <LCD5110_CN.h>

Servomyservo;                               //声明一个 Servo 对象
LCD5110myGLCD(8,9,10,11,12);    //Clk → Pin 8, Din → Pin9, DC → Pin 10, CE → Pin 12, RST → 11
externuint8_tSmallFont[];
externuint8_tMediumNumbers[];
externuint8_tBigNumbers[];

void setup()
{
myGLCD.InitLCD();                         //液晶初始化
myservo.attach(1, 500, 2500);       //引脚 1 上的舵机连接到 myservo 对象
myservo.writeMicroseconds(1500); //设置舵机到初始位置
pinMode(TrigPin, OUTPUT);
pinMode(EchoPin, INPUT);
pinMode(motorPin1, OUTPUT);
pinMode(motorPin2, OUTPUT);
pinMode(motorPin3, OUTPUT);
pinMode(motorPin4, OUTPUT);
}

voidforward()                      //向后
{
digitalWrite(motorPin1, HIGH);
digitalWrite(motorPin2, LOW);
digitalWrite(motorPin3, HIGH);
digitalWrite(motorPin4, LOW);
}

voidstop()                            //刹停
{
digitalWrite(motorPin1, HIGH);
digitalWrite(motorPin2, HIGH);
digitalWrite(motorPin3, HIGH);
digitalWrite(motorPin4, HIGH);
}

voidbackward()                   //向后
{
digitalWrite(motorPin1, LOW);
digitalWrite(motorPin2, HIGH);
digitalWrite(motorPin3, LOW);
digitalWrite(motorPin4, HIGH);
}

voidturn_right()                   //右转
{
digitalWrite(motorPin1, HIGH);
digitalWrite(motorPin2, LOW);
digitalWrite(motorPin3, LOW);
digitalWrite(motorPin4, HIGH);
}

voidturn_left()                   //左转
{
digitalWrite(motorPin1, LOW);
digitalWrite(motorPin2, HIGH);
digitalWrite(motorPin3, HIGH);
digitalWrite(motorPin4, LOW);
}

voidcontrol()
{
digitalWrite(TrigPin, LOW);    //低高低电平发一个短时间脉冲去TrigPin
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(TrigPin, HIGH);    //开始通过 TrigPin 发送脉冲
delayMicroseconds(10);       //设置脉冲宽度为 10us
digitalWrite(TrigPin, LOW);    //结束脉冲

Time_Echo_us = pulseIn(EchoPin, HIGH);                   //获取 HC-SR04 返回的脉冲宽度
if((Time_Echo_us < 23200) && (Time_Echo_us > 1)) //脉冲有限范围(1, 23200)
{
cm = Time_Echo_us / 58.0;                                     //将回波时间换算成cm
myGLCD.setFont(BigNumbers);                               //大号字体
myGLCD.printNumF(cm,2, RIGHT, 24);                   //输出结果至 myGLCD
delay(10);
myGLCD.clrScr();                                                    //清屏
}
}

voidcomm()
{
for( intpos = 1500; pos <= 2400; pos++)             //舵机转至左侧
{
myservo.writeMicroseconds(pos);
delay(1);
}
control();                                                                //超声波测距
s1 = cm;                                                                //s1 存储小车左侧所距障碍物距离

for(int pos = 2400; pos >= 600; pos--)                //舵机转至右侧
{
myservo.writeMicroseconds(pos);
delay(1);
}
control();                                        //超声波测距
s2 = cm;                                        //s2 存储小车右侧所距障碍物距离

if(s1 > s2)
{
turn_left();
delay(150);
}
else
if(s1 < s2)
{
turn_right();
delay(150);
}
else
if((s1 <= 20) || (s2 <= 20))
{
backward();
delay(100);
}

stop();
delay(50);

for(intpos = 600; pos <= 1500; pos++)          //设置舵机到初始位置
{
myservo.writeMicroseconds(pos);
delay(1);
}
}

voidloop()
{
control();                //超声波测距

if(cm <= 20)
{
stop();                //刹停
comm();             //壁障处理
}
else
{
forward();             //前进
}
}

超声波测距，5110显示距离视频：
http://www.tudou.com/programs/view/kRoqbK5GwE4/

壁障小车视频：
http://www.tudou.com/programs/view/JfsmhDzMrpY/

5110汉字取模软件和库文件使用方法，详见：
http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5081&highlight=5110

请叫我小萌兽 发表于 2015-2-10 08:25:56

沙发自己坐！！！
漏发了Arduino UNO 转接板的 PCB.
补上…

213菜鸟 发表于 2015-2-10 10:38:27

厉害，学习了

请叫我小萌兽 发表于 2015-2-10 10:56:41

213菜鸟发表于 2015-2-10 10:38 static/image/common/back.gif
厉害，学习了

谢谢支持。:handshake

GaryChan 发表于 2015-2-16 13:03:17

请问楼主电机不用调速就能走直线？

请叫我小萌兽 发表于 2015-3-2 17:14:49

GaryChan 发表于 2015-2-16 13:03 static/image/common/back.gif
请问楼主电机不用调速就能走直线？

不能。。。“黄香蕉电机”谅解吧！！！

GaryChan 发表于 2015-3-4 14:57:15

请叫我小萌兽发表于 2015-3-2 17:14 static/image/common/back.gif
不能。。。“黄香蕉电机”谅解吧！！！

楼主好像没有利用电机驱动模块（小生用的是L298N）的两个使能端接口(ENA和ENB)连接UNO控制板进行pwm调速？那这样不会影响小车行走直线或转向的吗？求解……（调速过程小车总是偏离直线运动，另附代码。）int pwm1 = 10;
int IN1 = 4;
int IN2 = 5;
int pwm2 = 11;
int IN3 = 6;
int IN4 = 7;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(pwm1,OUTPUT);
pinMode(pwm2,OUTPUT);
pinMode(IN1,OUTPUT);
pinMode(IN2,OUTPUT);
pinMode(IN3,OUTPUT);
pinMode(IN4,OUTPUT);
}
void loop()
{
digitalWrite(IN2,HIGH);
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN4,HIGH);
digitalWrite(IN3,LOW);
analogWrite(pwm1, 85);
analogWrite(pwm2, 79);
delay(5000);
digitalWrite(IN2,LOW);
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN4,LOW);
digitalWrite(IN3,LOW);
delay(2000);
}

请叫我小萌兽 发表于 2015-3-6 14:18:18

GaryChan 发表于 2015-3-4 14:57 static/image/common/back.gif
楼主好像没有利用电机驱动模块（小生用的是L298N）的两个使能端接口(ENA和ENB)连接UNO控制板进行pwm调速？ ...

我的确没用pwm调速，这样会影响小车行走直线或转向。
若您的小车用了pwm调速还总是偏离直线运动的话，那只能说您目前所附的pwm值还不正确。

plot 发表于 2015-3-6 14:57:49

楼主用的电源规格是多少？

请叫我小萌兽 发表于 2015-3-8 16:23:52

plot 发表于 2015-3-6 14:57 static/image/common/back.gif
楼主用的电源规格是多少？

7.4v、1500mAh、30C

灵感小石头 发表于 2015-4-26 21:53:42

楼主，制作壁障小车需要哪些元件？

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