[新问题]智能小车测速模块
利用L298N电机驱动模块、智能车测速模块、Arduino UNO R3控制、7.4V锂电池供电（一节3.7V，共两节）以及两个直流减速电机（香蕉电机），输入代码后，仅有电机转动，请求各路解答……#include <MsTimer2.h>
#defineValue 1.02101761//计算周长的常量
//volatile int state = HIGH;
int u_left = 2;//定义U型测速端口
int u_right = 3;
int IN1=4;
int IN2=5;
int ENA=10;
int IN3=6;
int IN4=7;
int ENB=11;
int r_wheel = 0; //记录U型测速模块的次数
int l_wheel = 0;
float r_velocity=0;//速度;
float l_velocity=0;
float velocity(int n)
{
//(n/20)轮子装的圈数,轮子直径是65mm
//速度的计算公式应该为（n/20）×(65×π)即n*1.02101761
//后面的计算得常数
float vel =Value*(n/20)*(65*3.14159);
return vel;
}
void flash()
{//noInterrupts();
//String s1="";
// String s2="";
int r,l;
r=r_wheel;l=l_wheel;
//noInterrupts();
r_velocity=velocity(r);
l_velocity=velocity(l);
//Serial.print(r_velocity);
// Serial.print("\0");
// itoa (r_wheel,buffer1,10);
//itoa (l_wheel,buffer2,10);
//s1+=r;
//s2+=l;
Serial.print(l_velocity);
Serial.print("mm/s(L)");
Serial.print(" ");
// Serial.print(l_velocity);
// Serial.print("\0");
Serial.print(r_velocity);
Serial.println("mm/s(R)");
r_wheel = 0;
l_wheel = 0;
//interrupts();
}
void setup ()
{
Serial.begin(9600);
attachInterrupt(1,RCount, FALLING);
attachInterrupt(0,LCount, FALLING);
pinMode(IN1,OUTPUT);
pinMode(IN2,OUTPUT);
pinMode(IN3,OUTPUT);
pinMode(IN4,OUTPUT);
pinMode(ENA,OUTPUT);
pinMode(ENB,OUTPUT);
MsTimer2::set(1000, flash); // 中断设置函数，每 1s 进入一次中断
MsTimer2::start();
}
void loop()
{
analogWrite(ENA,84);//电机1全速前进
analogWrite(ENB,79);//电机2全速前进
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,HIGH);//电机1正转
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,HIGH);//电机2正转
while (1)
{
// digitalWrite(13, state);
}
}
void LCount()
{
l_wheel++;
// state=!state;
}
void RCount()
{
r_wheel++;
}
定时器中断没有输出？ ofourme 发表于 2015-3-10 14:39 static/image/common/back.gif
定时器中断没有输出？
你是说pinMode(2,INPUT);pinMode(3,INPUT);加了也没什么作用……不知道是不是计时器冲突 是日本sharpGP2D12吗？ suoma 发表于 2015-3-10 18:35 static/image/common/back.gif
是日本sharpGP2D12吗？
不是……我用的是超声波测距，你那个是红外 你的这个问题也是困扰我的，现在单个测速模块能实现，连个测速模块就不能实现，我不知道这是为什么，我用的程序和你的一样，如果你会了的话，第一时间通知我。 我觉得这个人说的在理，咱们在好好研究吧。
如果左右同時 觸發, 有可能當中一個會被 ignore.而且, LCount 及 RCount 也算是 short 了, 但 flash 實在有點長.我不太肯定 MsTimer2 是否也是經 interrupt 觸發, 如果是的話, 因為執行 flash 而導致 lcount/rcount 失效的機會更大.
如果是 flash 引致就好辦了, 只要把 flash 改成不再由 interrupt 觸發就可以了, 例如放在 loop() 內, 再自行計算兩次讀取計數值的時間差去推算速度.雖然多了一點計算, 但相信不會是問題.
但如果是因為左右同時觸發, 至導致當中一個失效, 就比較難解決了.
如果有個計數器的模塊自動計數, 無需靠 interrupt 計數, 在 Arduino 中向它發出要求, 回傳及重設數值會比較安全. 那与那鹰那人 发表于 2015-3-13 08:20 static/image/common/back.gif
我觉得这个人说的在理，咱们在好好研究吧。
如果左右同時 觸發, 有可能當中一個會被 ignore.而且, LCoun ...
当把pwm调速语句“analogWrite()”改为“digitaWrite()”则电机都保持同一转速（无论如何调整pwm的转速值）,串口监视器也能显示速度值，所以我个人认为应该与flash()无关……（小白一枚，见谅，勿喷） 我没用外部中断，我用的是定时器中断，为什么我读出来的数都是0.00./*************************************
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对遮挡进行计数，并通过串口输出总次数
*************************************/
#include <FlexiTimer2.h>
int speedPin =20;//定义数字4接口
int cntValue = 0;
#defineValue 1.02101761//计算周长的常量
float r_velocity=0;//速度;
float velocity(int n)
{
//(n/20)轮子装的圈数,轮子直径是65mm
//速度的计算公式应该为（n/20）×(65×π)即n*1.02101761
//后面的计算得常数
float vel =Value*(n/20)*(65*3.14159);
return vel;
}
void flash()
{
int r;
r=cntValue;
r_velocity=velocity(r);
Serial.println(r_velocity);
cntValue = 0;
}
void setup ()
{
pinMode(speedPin,INPUT);//4号数字口设置为输入状态
Serial.begin(9600);
// Serial.println("Speed Count\n");
FlexiTimer2::set(500, flash); // 中断设置函数，每 1s 进入一次中断
FlexiTimer2::start();
}
void loop()
{
//判断是否被遮挡
if(digitalRead(speedPin) == 0)
{
cntValue ++;//计数增加
// Serial.println(cntValue);//串口输出计数值
while(digitalRead(speedPin) == 0);//等待遮挡结束
}
}
部中断，我yog 那与那鹰那人 发表于 2015-3-13 10:22 static/image/common/back.gif
我没用外部中断，我用的是定时器中断，为什么我读出来的数都是0.00.部中断，我yog
怎么你声明变量“int speedPin =20;//定义数字4接口”？不应该是“int speedPin =4;//定义数字4接口”？ 那个注释的地方我忘了改了，我用的是meag2560板子。以程序为主。 那与那鹰那人 发表于 2015-3-14 15:21 static/image/common/back.gif
那个注释的地方我忘了改了，我用的是meag2560板子。以程序为主。
我用的是UNO R3板，所大同小异……（我本身是小白一枚）所以，见谅 :) 大大你好~~刚看到您的测速程序，跟我遇到的问题一样。我也用ARDUINO UNO的板子。请问您问题解决了吗？ 如果解决了，希望您能帮忙告诉我一下解决办法。多谢啊:handshake
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