小白么么哒 发表于 2015-3-14 23:28:47

关于平衡小车的PID问题

我最近在做平衡小车，只需要将它直立起来，但是用位置式PID还是增量式PID好呢，还有我看了下增量式PID的程序，感觉只有一个输入呀，怎么能将角度和角速度都带进去，求大神给个详细点的程序。。。
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