CC2530接MPU6050，传感器没有任何回应
我买的mpu6050模块，接到CC2530，其中SCL接到P1.0,SDA接到P1.1，AD0接到地，电源地都接好。下面是我的测试代码，可是怎么都读不出MPU6050的ID ,用示波器查看信号也是正确的，甚至得不到从MPU6050的ACK信号。请各位帮我看看，折腾几天了。#include "OSAL.h"
#include "AF.h"
#include "ZDApp.h"
#include "ZDObject.h"
#include "ZDProfile.h"
#include "GenericApp.h"
#include "DebugTrace.h"
#if !defined( WIN32 )
#include "OnBoard.h"
#endif
/* HAL */
#include "hal_lcd.h"
#include "hal_led.h"
#include "hal_key.h"
#include "hal_uart.h"
/* RTOS */
#if defined( IAR_ARMCM3_LM )
#include "RTOS_App.h"
#endif
#include "OSAL_PwrMgr.h"
#include "mpu6050.h"
//****************************************
// 定义51单片机端口
//****************************************
#define SCL P1_0 //IIC时钟引脚定义
#define SDA P1_1 //IIC数据引脚定义
//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#defineSMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#defineCONFIG0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#defineGYRO_CONFIG0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#defineACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
#define _Nop()asm("nop")
//nop指令大概70-80ns
//****************************************
//定义类型及变量
//****************************************
uchar dis; //显示数字(-511至512)的字符数组
int dis_data;
char Txdata={0}; //变量
//int Temperature,Temp_h,Temp_l; //温度及高低位数据
//**************************************
//Delay5us
//实测大概12us
//**************************************
voidDelay5us(void)
{
int i=5;
while(i--)
{
asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop");
asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop");
asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop");
asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop");
asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop");
asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop");
asm("nop"); asm("nop");
}
}
void I2C_Start(void)
{
SDA = 1; /*发送起始条件的数据信号*/
_Nop();
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SDA = 0; /*发送起始信号*/
Delay5us(); //延时
SCL = 0; /*钳住I2C总线，准备发送或接收数据 */
_Nop();
_Nop();
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop(void)
{
SDA =0;//发送结束条件的数据信号
_Nop();
SCL =1;//发送结束条件的时钟信号
Delay5us();
SDA=1; /*发送I2C总线结束信号*/
Delay5us();
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack; //写应答信号
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
bit I2C_RecvACK(void)
{
/*此时SCL应该为低*/
SDA = 1; /*8位发送完后释放数据线，准备接收应答位*/
_Nop();
_Nop();
SCL = 1; //释放总线
Delay5us(); //延时
CY = SDA; //读应答信号
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
return CY;
}
//**************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
uchar i;
for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
{
dat <<= 1; //移出数据的最高位
SDA = CY; //送数据口
_Nop();
SCL = 1; /*置时钟线为高，通知被控器开始接收数据位*/
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
_Nop();
_Nop();
I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//**************************************
uchar I2C_RecvByte(void)
{
uchar i;
uchar dat = 0;
SDA = 1; //使能内部上拉,准备读取数据,
for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
{
_Nop();
SCL=0; /*置时钟线为低，准备接收数据位*/
Delay5us(); //延时
SCL=1; /*置时钟线为高使数据线上数据有效*/
//P1SEL&=~0X2;
//P1DIR&=~0X2;
_Nop();
_Nop();
dat <<= 1;
dat |= SDA; //读数据
Delay5us(); //延时
}
SCL=0;
_Nop();
_Nop();
return dat;
}
//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
I2C_Start(); //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(REG_Address); //内部寄存器地址，
I2C_SendByte(REG_data); //内部寄存器数据，
I2C_Stop(); //发送停止信号
}
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
uchar REG_data=0;
I2C_Start(); //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(REG_Address); //发送存储单元地址，从0开始
I2C_Start(); //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress+1);//发送设备地址+读信号
REG_data=I2C_RecvByte(); //读出寄存器数据
I2C_SendACK(1); //接收应答信号
I2C_Stop(); //停止信号
return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050(void)
{
uchar regVal=0;
// while(1)
{
Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x80); //重启MPU6050
wait_ms(500);
//}
Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //唤醒MPU6050
wait_ms(500);
Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18); //陀螺仪传感器,±2000dps
Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x00);//加速度传感器,±2g
regVal=Single_ReadI2C(WHO_AM_I);
//if(regVal==0x68){}
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
uchar H,L;
H=Single_ReadI2C(REG_Address);
// Sendstr(&H,1);
L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
// Sendstr(&L,1);
return (H<<8)+L; //合成数据
}
void wait_ms(uint16 time)
{
uint16 a;
unsigned short i;
for(i = 0;i < time;i++)
for(a = 1500;a > 0;a--)
asm("NOP");
}
void initUART(void)
{
P1DIR |= 0x03; //P1.0和P1.1设置为输出
CLKCONCMD &= ~0X40; //设置系统时钟源为32MHz晶振
while(CLKCONSTA&0X40);//等待晶振稳定
CLKCONCMD &= ~0X47; //设置系统主时钟频率为32MHz
PERCFG = 0X00; //设置外设控制为P0
P0SEL = 0X3C; //选择P0.2,P0.3，P0.4，P0.5作为外设
P2DIR &= ~0XC0; //P0优先级作为UART0
U0CSR |= 0X80; //UART方式
U0GCR |= 9;
U0BAUD |= 59; //波特率设置为19200
UTX0IF |= 0; //UART0 TX 中断标志初始置为0
}
void Sendstr(char * Data,int len)
{
uint i;
for(i=0;i<len;i++)
{
U0DBUF = *Data++; //将数据填充到串口数据寄存器
while(UTX0IF==0); //等待串口发送完毕
UTX0IF=0; //将串口中断置为0，准备下一次的发送
}
}
/***************************************
初始化接口,将SCL和SDA设置为输入
**************************************/
void Init_IO(void)
{
P1DIR |= 0x03;
}
void testDelay(void)
{
while(1)
{
SDA=1;
_Nop();
_Nop();
SDA=0;
_Nop();
_Nop();
/*Delay5us();
SDA=1;
Delay5us();
SDA=0;
Delay5us();
*/
}
}
void testIO(void)
{
uchar val;
SDA=1;
val=SDA;
val=SDA;
val=SDA;
SDA=0;
val=SDA;
val=SDA;
}
void mpu6050_test_main(void)
{
int temp;
uchar regVal;
// wait_ms(500);
Init_IO();
//testIO();
//testDelay();
InitMPU6050();
//initUART();
//Sendstr("Hello\n",6);
/*
TO TEST 5US and wait_ms()
while(1)
{
SCL=1;
//wait_ms(1000);
Delay5us();
SCL=0;
//wait_ms(1000);
Delay5us();
}*/
while(1)
{
// Sendstr("Hello\n\n",7);
Txdata=GetData(ACCEL_XOUT_H);
Txdata=GetData(ACCEL_YOUT_H);
Txdata=GetData(ACCEL_ZOUT_H);
Txdata=GetData(GYRO_XOUT_H);
Txdata=GetData(GYRO_YOUT_H);
Txdata=GetData(GYRO_ZOUT_H);
//microwait_ms(100);
// Sendstr(Txdata,6);
// wait_ms(200);
}
} 我测试过CC2530的IO输入输出方向口不用配置，可以像51那样直接用于输入或者输出。 51有i2c吗？51有库吗？建议用提供的库和样例先走一下。
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