carefreelyx 发表于 2015-4-27 14:29:46

【求助】平衡小车的PID具体整定方法

各位大牛们，小弟在调试平衡小车的过程中，在此学到了很多。但是对于PID的调节办法完完全全表示不太懂，希望懂的大牛能多多帮助。-Kp_angle*angle-Kd_angle*angle_dot-Kp_position*position-Kd_position*position_dot。PID的控制就是这样啦，但是在调试的时候，小弟并不知道首先应该确定哪个值，然后再确定哪个值。各位大神，求救命啊！！

ITEAD创易工作室 发表于 2015-4-27 14:49:18

看帖http://www.geek-workshop.com/thread-14014-1-1.html

carefreelyx 发表于 2015-4-27 16:24:57

大神，救命啊，一直改参数感觉怪怪的，有没有什么辅助调试的工具看波形啊。

suoma 发表于 2015-4-28 12:42:51

carefreelyx 发表于 2015-4-27 16:24 static/image/common/back.gif
大神，救命啊，一直改参数感觉怪怪的，有没有什么辅助调试的工具看波形啊。

         matlab

D调的华丽 发表于 2015-4-28 14:18:23

suoma 发表于 2015-4-28 12:42 static/image/common/back.gif
matlab

告诉你个很简单的办法，弄4个电位器，分别接A0,A1,A2,A3然后把模拟量读出来的值通过换算下变成你的PID参数量，然后，你就只需要旋电位器就可以整定好你的小车啦，然后用串口把小车平衡后的值打印出来看是多少，替换之，OK。当然你也可以用一个电位器调4次，麻烦点而已

jackhuang 发表于 2015-4-28 21:41:07

最近也在做这个，没头绪~~~~

carefreelyx 发表于 2015-4-29 17:31:07

D调的华丽 发表于 2015-4-28 14:18 static/image/common/back.gif
告诉你个很简单的办法，弄4个电位器，分别接A0,A1,A2,A3然后把模拟量读出来的值通过换算下变成你的PID参数 ...

电位器感觉好难调啊
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