wangruihan 发表于 2015-5-13 16:11:06

机械臂制作求助！！

最近要完成一个任务，需要控制机械臂在坐标图上，能够从原点到达任意一个给定的坐标。
但是一直没搞懂怎么将坐标转换成舵机的转角度？有没有大神能够解答一下？或者有没有资源教育贴。万分感谢！！！

瘦网虫 发表于 2015-5-13 17:51:16

用极坐标。

wangruihan 发表于 2015-5-13 20:59:46

瘦网虫 发表于 2015-5-13 17:51 static/image/common/back.gif
用极坐标。

任务是在一个30*30的二维坐标系上，每1com为一个单位点，原点为左下角。
用机械臂，在输入任意一个坐标后，机械臂能够从原点到达那个坐标。
现在的问题就是将目标坐标转换成舵机的角度
极坐标的话，θ可以作为底座舵机的旋转角，但是长度ρ怎么转换呢？

瘦网虫 发表于 2015-5-14 09:46:54

算出来啊！凑十个字节

mgou123 发表于 2015-5-21 15:17:37

要用雅可比矩阵吧
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