PWM调速与MsTimer2冲突 导致电驱板两个控制输出端 只有一个可用
PWM调速与MsTimer2冲突 导致电驱板两个控制输出端 只有一个可用调速程序是
int INA = 8; //电机A正反转控制端
int PWMA = 9; //电机A调速端
int INB = 10; //电机B正反转控制端
int PWMB = 11;
char getstr;
void advance(int v)
{
digitalWrite(INA,LOW); //HIGH为前进，LOW为后退
digitalWrite(INB,HIGH);
analogWrite(PWMA,v); //PWM调速
analogWrite(PWMB,v);
}
void bluetooth() {
getstr=Serial.read();//读取串口数据
switch(getstr) {
case 'a':
Serial.println("go forward!");
advance(250);break;
default:break;
}
}
void setup() {
pinMode(INA,OUTPUT);
pinMode(INB,OUTPUT);
pinMode(PWMB,OUTPUT);
pinMode(PWMA,OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
bluetooth();
}可以正常运行
后来加入MsTimer2就出现有一个驱动输出口不能控制，后来排查，在setup 中加入MsTimer2::start();就会出现问题#include <MsTimer2.h>
#defineValue 1.0995574
int INA=10;
int PWMA=11;
int INB=8;
int PWMB=9; //电机控制端口
int EchoPin = 4;
int TrigPin = 5;//超声波端口
float distance;
char getstr;
int out1=2; //光码盘端口
long c1=0; //光码盘初始计数
float r_velocity=0;//速度;
void advance(int spe)
{digitalWrite(INB,LOW);
digitalWrite(INA,HIGH);
analogWrite(PWMA,spe);
analogWrite(PWMB,spe);
}
void stopp()
{
digitalWrite(INB,HIGH);
analogWrite(PWMB,0);
digitalWrite(INA,HIGH);
analogWrite(PWMA,0);
}
void read_csb() //超声波数据读取
{
digitalWrite(TrigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(TrigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TrigPin, LOW);
distance = pulseIn(EchoPin, HIGH)/58;//单位换算为厘米
Serial.print("UTdistance is ");
Serial.println(distance); //窗口输出测距值
}
void bluetooth()
{
getstr = Serial.read();//读取串口数据
switch(getstr) {
case 'a':
Serial.println("go forward!");
advance(250);
break;
}
}
float velocity(int n)
{
float vel =Value*n;
return vel;
}
void flash()
{
int r;
r=c1;
r_velocity = velocity(r);
Serial.print("Motorspeed is ");
Serial.print(r_velocity);
Serial.println("cm/s");
c1 = 0;
}
void COUNT()
{
c1++; //光码盘累加计数
}
void loop()
{
read_csb();
delay(1000); //控制显示数据间隔，可以注释掉
if (distance<15 and distance>0) //前方距离小于15cm
{
stopp(); //停止
}
else
{
bluetooth();
}
}
void setup()
{
pinMode(INA,OUTPUT);
pinMode(INB,OUTPUT);
pinMode(PWMB,OUTPUT);
pinMode(PWMA,OUTPUT);
pinMode(EchoPin, INPUT);
pinMode(TrigPin, OUTPUT);
attachInterrupt(0,COUNT,FALLING);
Serial.begin(9600);
MsTimer2::set(1000, flash); // 中断设置函数，每 1s 进入一次中断
MsTimer2::start();
} 我觉得既然有程序可以正常运行，应该就是电机驱动板没有问题，可是加入MsTimer2后，就出现问题，应该是程序的问题 所以希望大家帮忙纠正下错误:$ 问题解决，使用了MsTimer2.h 后pin 11 和 pin 3 就不能再用做 PWM 输出了 更换的端口后解决
页:
[1]