pww999 发表于 2012-8-16 15:53:16

mpu6050效正方法？

本帖最后由 pww999 于 2012-8-16 16:08 编辑

mpu6050效正方法？

最基本方法是得出数据减去偏差得到0点，


-----------------------------------

6050应该有写入数据效正0点?，

是否可以写入数据得到 摆平静止时的0点呢？？

下面有一种方法也是

弘毅 发表于 2012-8-21 22:34:56

用processing显示姿态时，是做了一个快捷键，比如按H，直接归零。设定当前状态位0位。

pww999 发表于 2012-8-21 22:44:22

哦？ 是不是也是按 H后，自动减去偏差值归零？

pww999 发表于 2012-8-21 22:45:51

要翻翻这个 6050的库，是否有这个函数了~

pww999 发表于 2012-8-22 09:13:27

本帖最后由 pww999 于 2012-8-22 10:00 编辑

简单写了个按下按钮自动减去偏差，0漂会变化，所以效果不会很好？试试:


int mn;
float m,n;
....
void setup()
{
pinMode(4,INPUT);
m=0;
n=0;

.....
}

void loop() {
    accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
//-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------


//或许放在中断里处理比较好，减少程序运行时间
mn=digitalRead(4);
if(mn==high){    //检测按钮是否被按下 高电平时执行

angleA= atan2(ay , az) * 180 / pi;   // 根据加速度分量得到的角度(degree)
    omega=(gx )/Gyr_Gain; // 当前角速度(degree/s)

if (angleA>0){m=angleA;}
else {m=-angleA;}
if (omega>0){n=omega;}
else {n=-omega;}
}

angleA= atan2(ay , az) * 180 / pi-m;   // 根据加速度分量得到的角度(degree)
    omega=(gx )/Gyr_Gain-n; // 当前角速度(degree/s)

......

pww999 发表于 2012-8-24 12:50:36

本帖最后由 pww999 于 2012-9-3 12:40 编辑

另外一种:
int mn;
float ayy,azz,gxx;
....
void setup()
{
pinMode(4,INPUT);
ayy=0;
azz=0;
gxx=0;

.....
}

void loop() {
    accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
//-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//ay*=0.0..;//*以对应的G
//az*=0.0..;
//gx*=0.0..;

mn=digitalRead(4);
if(mn==high){ //检测按钮是否被按下 高电平时执行
if (ay>0){ayy=ay;}
else {ayy=-ay;}
if (az>0){azz=az;}
else {azz=-az;}
if (gx>0){gxx=gx;}
else {gxx=-gx;}
}
angleA= atan2((ay-ayy) ,( az-azz)) * 180 / pi;   // 根据加速度分量得到的角度(degree)
    omega=(gx-gxx )/Gyr_Gain; // 当前角速度(degree/s)
...........
...........
}

yimenwang 发表于 2012-10-10 15:03:34

不错,值得参考一下
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