关于arduino控制机械臂的轨迹方程
目前在用奥松的6DOF机械臂测试一些算法，现在遇到个问题：假设从低到高舵机编号1~6，
怎么编写arduino代码可以带入连杆参数，设计轨迹方程，使得机械臂运动时按照一定的动作运行，比方说，无论控制俯仰舵机（2,3号）怎么运动，都能使得,控制夹持器的舵机，也就是4号舵机与地面平行？
另外，在32路舵机控制器的指令"#0 P1600 #4 P1700S500 T2500 "中，可否把P后面的数字位移量换成变量x，先给x赋值，再把x带入前面的指令中，像下面这样：
x=1700;
"#0 P1600 #4 PxS500 T2500 "
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希望各位大大不吝赐教，谢谢~~~` 参考一下：
http://img.app.meitudata.com/meitumv/mtplayer4/swf/mp4Player.swf?data=%7B%22id%22%3A420272730%2C%22source%22%3A%22embed%22%7D&vcastr_file=http%3A%2F%2Fmvvideo1.meitudata.com%2F56152c6a238073399.mp4&logoText=Ta%E7%9A%84%E7%BE%8E%E6%8B%8D&appDownloadURL=http%3A%2F%2Fwww.meipai.com%2Fuser%2F1040205060&shareEnabled=1&shareTitle=%E6%89%8B%E6%9C%BA%E6%8E%A7%E5%88%B6%23%E4%B9%90%E9%AB%98%23&qzoneShareURL=http%3A%2F%2Fsns.qzone.qq.com%2Fcgi-bin%2Fqzshare%2Fcgi_qzshare_onekey%3Furl%3Dhttp%3A%2F%2Fwww.meipai.com%2Fmedia%2F420272730%26site%3D%E7%BE%8E%E6%8B%8D&qqShareURL=http%3A%2F%2Fconnect.qq.com%2Fwidget%2Fshareqq%2Findex.html%3Furl%3Dhttp%3A%2F%2Fwww.meipai.com%2Fmedia%2F420272730%26site%3D%E7%BE%8E%E6%8B%8D&weiboShareURL=http%3A%2F%2Fservice.weibo.com%2Fshare%2Fshare.php%3Fappkey%3D680740738%26ralateUid%3D2312920530%26sourceUrl%3Dhttp%3A%2F%2Fwww.meipai.com%2F%26content%3Dutf8%26searchPic%3Dfalse%26url%3Dhttp%3A%2F%2Fwww.meipai.com%2Fmedia%2F420272730 这么复杂的运算不建议用arduino独立完成 最近也在看有关机械臂的东西，Matlab里有个机器人模块，可以求机械臂的正逆解，arduino控制舵机转角可以，想整个算法都在arduino里实现行不通吧，还是用PC or 手机做上位机靠谱些 云水心 发表于 2015-11-6 09:22 static/image/common/back.gif
最近也在看有关机械臂的东西，Matlab里有个机器人模块，可以求机械臂的正逆解，arduino控制舵机转角可以，想 ...
好吧，先做仿真吧。在arduino里面不用它的库，自己写c应该可以的。功力不够，还得学习呢哎~~~~~~~~~
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