freeLabs--微型四轴到小四轴的进化
本帖最后由 freeLabs 于 2016-2-20 21:50 编辑因为极客工坊不能上传稍微大一点的图片。所以我都把一些gif图片上传在新浪博客里面。但是新浪博客并不是很友善，我自己的图片都不能向外引用，所以这里面引用的那些图片都不能显示，只有麻烦大家移步到，新浪博客那里去看才行了。
都是一些演示用的GIF图链接：
http://photo.blog.sina.com.cn/u/3056495861
我们的目标
我们的目标是先做微型四轴，
微型四轴大概类似这样
，这架飞行器的特点就是小，非常小，如果在室外飞的话，估计风一吹，就不见了。
然后做比微型四轴更大一点的四轴，类似下面那样。
在做小四轴，最后是无刷四轴带航拍的。这是我们的目标。
四轴这是一款使用51单片机的四轴飞行器（我朋友的开的网店卖的东西，欢迎光临，下面提到的所有事情主要是我那个朋友完成）
这是我手头上的一架飞机，接下来就要用它来做点好玩的事情的。之所以叫做微蜂四轴，就是因为这家伙特别的小，加上螺旋桨保护环的话，就比我的手掌大一些。
接下来要改造的是下面这款小飞机，很快就要开始解剖这小家伙了。
四轴Skyline的一些图片特写
飞行器的品牌是skyline的，方形，尺寸大概是20--30cm左右。用716的小电机，配合减速齿轮带动大螺旋桨，
http://7xr371.com1.z0.glb.clouddn.com/skyline%E9%A1%B6%E7%9B%96%E8%87%AA%E9%97%AA%E7%BA%A2%E7%81%AF.gif
这是四轴螺旋桨的减速齿轮的特写
拆下电池（500mah）发现已经没电了，这几天外面都在下雨，这东西就开着电在那里淋了几天雨，电池有点鼓包了，也没敢拿来用，毕竟这东西不值多少钱。
skyline红色的螺旋桨，挺大的，有10多cm长，比起我玩的微型四轴的螺旋桨，大很多，不过这个螺旋桨如果没有保护的话，在飞行过程中，多撞几次墙的话，很容易碎裂！后面在玩的时候，就出现了这种情况。
skyline底部的特写
skyline飞行器拆解
接下来就是拆解这架四轴了，拆解并不难，由于这架四轴的机身是采用上下对半的机身，在底部通过10多颗螺丝固定，通过卸载螺丝，就能打开了
上下对半开的机身
主控板的近照，红色的pcb板，上面有几颗比较显眼的IC，中间那颗是st的控制IC，里面运行这家飞机的所有算法，靠上面那颗是一颗通讯IC，估计用的是2.4G，没有具体去查相关的手册，所以对她的了解也到此为止了，上面那根线就是飞行器的天线了。不长，大概就5cm左右。朋友估计这东西，能接受500m左右的信号，我不是很了解。只能听听。
http://7xr371.com1.z0.glb.clouddn.com/skyline%E4%B8%BB%E6%8E%A7%E6%9D%BF%E7%9A%84led%E7%81%AF%E6%B5%8B%E8%AF%95.gif
skyline的底壳
skyline四个减速电机组，我很想知道这东西哪里有卖，如果你知道的话，请麻烦告诉我一下，我会很感激的。
螺旋桨旋转测试
http://7xr371.com1.z0.glb.clouddn.com/skyline%E8%9E%BA%E6%97%8B%E6%A1%A8%E9%AB%98%E9%80%9F%E9%80%9A%E7%94%B5%E6%B5%8B%E8%AF%95.gif
http://7xr371.com1.z0.glb.clouddn.com/skyline%E8%9E%BA%E6%97%8B%E6%A1%A8%E7%BC%93%E6%85%A2%E9%80%9A%E7%94%B5%E6%B5%8B%E8%AF%951.gif
开始组装小四轴
接下来就是很激动人心的时刻了，我们准备把我们的微蜂四轴和这架skyline合体了，其实我们仅仅是取skyline上面的四个减速电机和螺旋桨来用。
这是不带螺旋桨的，四条螺旋桨臂，是从装IC的塑料管上截取的，我朋友的奇特想法。反正我是想不到。
下面就是已经改装好的飞机了
飞机是已经组装好了，到底能不能飞呢?其实我当时也不知道，到目前这一步，也不知道答案，毕竟手工改造，四个螺旋桨都不是在一个平面上，而且程序上的PID也是控制微型四轴用的，现在一下子体积变大一倍了。一切都是未知的，所以最后还是需要到外面去测试一下才能确定结果，不过做到这一步，其实我们已经很高兴了，一个动手的周末，挺有趣的。
下面是到外面试飞
四轴的飞行还是带有一定的危险的，所以一切都需要谨慎一些
下面附上飞行的效果图
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http://7xr371.com1.z0.glb.clouddn.com/skyline%E7%BD%91%E7%90%83%E5%9C%BA%E8%AF%95%E9%A3%9E.gif
最后不管前面的目标能不能实现，享受其中动手的乐趣才是最重要的，如果还能带来一笔生活费的话，那过程就更有意义了！
最后如果实在看不了图片，请移步到下面的网址看gif效果图！
http://i.blog.sina.com.cn/
如果你对这款四轴飞行器感兴趣的话，可以到下面的淘宝地址购买微蜂四轴！
微蜂四轴购买地址
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.186.O9hWOI&id=521859820151&ns=1&abbucket=3#detail
淘宝店名：单片机进阶室 其实，微型四轴比大的难弄，因为方方面面都要控制重量。
甚至PCB板拼装结构都不行，最好是整个的印制板，
大四轴则好很多，甚至可以负载一定的重量，实现航拍或者是传递物品 darkorigin 发表于 2016-2-23 00:17 static/image/common/back.gif
其实，微型四轴比大的难弄，因为方方面面都要控制重量。
甚至PCB板拼装结构都不行，最好是整个的印制板，
...
我之前也遇到过，飞机重量太重，然后螺旋桨带不动飞机起飞的情况 freeLabs 发表于 2016-2-23 12:28 static/image/common/back.gif
我之前也遇到过，飞机重量太重，然后螺旋桨带不动飞机起飞的情况
现在看了你的帖子有了新感觉 是不是和不带减速机构有关，
电机转速够，只是扭矩不够，通过减速齿轮降低转速增加扭矩不知是否可行。
不过目前的通行的大致看法都认为 发展中型多轴似乎是负重多旋翼飞行器的主要方向
比如6轴甚至8轴。甚至目前出现过上下两层桨的多旋翼飞行器。 darkorigin 发表于 2016-2-23 23:28 static/image/common/back.gif
现在看了你的帖子有了新感觉 是不是和不带减速机构有关，
电机转速够，只是扭矩不够，通过减速齿轮降低转 ...
负重我自己认为也是四轴以后发展的方向，因为716电机虽然是高速电机，但是扭矩小的可怜，用手轻轻都能让他停转，所以加减速齿轮，才能带动大螺旋桨，大螺旋桨产生的升力远远大于小螺旋桨，当然如果用无刷电机的话，那就是高转速，大扭矩的东西了，那个如果转动起来，手如果不小先碰到的话，就跟被刀割一下差不多 freeLabs 发表于 2016-2-24 12:42 static/image/common/back.gif
负重我自己认为也是四轴以后发展的方向，因为716电机虽然是高速电机，但是扭矩小的可怜，用手轻轻都能让他 ...
微型四轴受制于尺寸，无法使用大桨，除非能从技术上解决桨片旋转时碰撞的现象。
而且，理论上似乎是电机的轴间距越大飞行越平稳（毕竟重心容易控制）
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