joketinnle 发表于 2016-3-19 11:53:14

求助 MPU6050读数问题


void TIM6_Init(void)
{
        RCC->APB1ENR|=1<<4;
        TIM6->PSC=999;
        TIM6->ARR=200;
        TIM6->EGR=1;
        TIM6->DIER|=1<<0;
        TIM6->CR1|=1<<0;
        NVIC->ISER|=1<<22;
        NVIC->IP=1;
}

void TIM6_DAC_IRQHandler(void)
{
       
       
        mpu.AXtemp=Get(0x3b);
        mpu.AYtemp=Get(0x3d);
        mpu.AZtemp=Get(0x3f);
        mpu.GXtemp=Get(0x43);
        mpu.GYtemp=Get(0x45);
        mpu.GZtemp=Get(0x47);
        mpu.GX+=(((mpu.GXtemp-22)*0.061035f)/500.0f);
        mpu.GY+=((mpu.GYtemp-45)*0.061035f)/500.0f;
        mpu.GZ+=((mpu.GZtemp+6)*0.061035f)/500.0f;
        mpu.AXtemp1=(float)mpu.AXtemp/4096.0f;
        mpu.AYtemp1=(float)mpu.AYtemp/4096.0f;
        mpu.AZtemp1=(float)mpu.AZtemp/4096.0f;

        mpu.AX=atan2f(mpu.AYtemp1,mpu.AZtemp1)*57.2958f;
        mpu.AY=atan2f(mpu.AXtemp1,mpu.AZtemp1)*57.2958f;
        mpu.AZ=atan2f(mpu.AXtemp1,mpu.AYtemp1)*57.2958f;
        TIM6->SR=0;
       
       
}


角速度换算成的角度总是 正常值的一半， MPU角度上的寄存器 我设置的是0x18；

joketinnle 发表于 2016-3-19 16:14:07

IIC读取时间的延时时间太长了。。。。。。
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