求助用Arduino控制乐高

simatic_net 发表于 2012-11-28 20:59:45

本帖最后由 simatic_net 于 2012-11-28 20:59 编辑

首先介绍一下乐高的PF组件：

它由电池盒、红外遥控器、红外接收器、电机构成。
我要利用Arduino加红外二极管，代替乐高红外遥控器。
好消息是乐高的红外协议是公开的，下面可下载：

可坏消息是IRemote并不支持乐高的协议，所以我只好自己编写红外发射程序。
于是我研究了乐高的协议，编写如下程序：int IR = 5;
void setup()
{
pinMode(IR, OUTPUT);
}
void loop()
{
IR_SS();

IR_S0();
IR_S0();
IR_S0();
IR_S0();

IR_S0();
IR_S0();
IR_S0();
IR_S1();

IR_S0();
IR_S1();
IR_S0();
IR_S1();

IR_S1();
IR_S0();
IR_S1();
IR_S1();

IR_SS();

delay(200);

IR_SS();

IR_S1();
IR_S0();
IR_S0();
IR_S0();

IR_S0();
IR_S0();
IR_S0();
IR_S1();

IR_S0();
IR_S1();
IR_S0();
IR_S1();

IR_S0();
IR_S0();
IR_S1();
IR_S1();

IR_SS();

delay(200);

}
void IR_Send38KHZ(int x,int y) //产生38KHZ红外脉冲
{
for(int i=0;i<x;i++)//15=386US
{
      if(y==1)
      {
digitalWrite(IR,1);
         delayMicroseconds(9);
digitalWrite(IR,0);
         delayMicroseconds(9);
      }
      else
      {
digitalWrite(IR,0);
         delayMicroseconds(20);
      }
}
}
void IR_SS() //开始与停止
{
IR_Send38KHZ(6,1);
IR_Send38KHZ(39,0);
}
void IR_S0() //发射0
{
IR_Send38KHZ(6,1);
IR_Send38KHZ(10,0);
}
void IR_S1() //发射1
{
IR_Send38KHZ(6,1);
IR_Send38KHZ(21,0);
}可惜上面的程序不能工作！我也不知道原因。请帮忙debug！
我在Arduino的第5脚上接了个红外发射管，程序内容是不停发射让电机正转的编码。可惜电机不转，红外接收器也没反应。

它除了具有接收红外信号的功能，同时它也是两路电机PWM驱动板。只要接通9V电源（由乐高电池盒提供）就可以工作。

接下来回答一些朋友们的疑问：
1、为什么要替代乐高原有的红外遥控？
因为原有遥控器只能通过用手扳动操纵杆来控制电机。而如果使用arduino控制，由于arduino本身可编程，可提高作品的自动化程度。
2、为什么不使用乐高自有的NXT控制器？
因为带有乐高NXT的套装最少也要两千元。而且最多只能接4个传感器和3个伺服电机输出。扩展接口数量太少了。而乐高的PF系统可以实现8轴可调速开环控制。Arduino的传感器数量也更丰富，NXT自带传感器只有按钮、超声波、颜色、声音，而利用Arduino可以方便的实现语音控制、温度控制等。

3、为什么不直接使用非乐高的电机？
乐高是非常好的机械平台，通过丰富的零件配合，可以实现很多机械功能。乐高电机可以完美的与只配合，使用非乐高电机很难与乐高积木安装匹配。

simatic_net 发表于 2012-11-28 21:00:38

本帖最后由 simatic_net 于 2012-12-19 16:45 编辑

到目前为止我一共试验了三个库都不好用。

这三个库在arduino-1.0.3环境下编译都无法通过。
第一个库在arduino-0023环境下可以编译通过，但是运行无效果。
第三个库我没弄明白是干什么用的。
第三个库在arduino-0023环境下打不开例子程序。

benjaminxuu 发表于 2012-11-28 21:26:01

simatic_net 发表于 2012-11-28 21:00 static/image/common/back.gif
自己顶一下，先留个位置。欢迎讨论。

嗯，整这个还是划算不少。刚搜到个lego powerfunction 的library，http://arduino.cc/forum/index.php/topic,7900.0.html
你试试

不过IR发射范围太小了，IR+xbee还是很给力的

simatic_net 发表于 2012-11-28 21:38:42

benjaminxuu 发表于 2012-11-28 21:26 static/image/common/back.gif
嗯，整这个还是划算不少。刚搜到个lego powerfunction 的library，http://arduino.cc/forum/index.php/to ...

多谢。还是您厉害可以搜索到这么好的资源。

simatic_net 发表于 2012-11-28 21:51:24

benjaminxuu 发表于 2012-11-28 21:26 static/image/common/back.gif
嗯，整这个还是划算不少。刚搜到个lego powerfunction 的library，http://arduino.cc/forum/index.php/to ...

无法下载呀！郁闷中。

Damn_intuition 发表于 2012-11-29 00:21:37

我以前有时间玩lego的时候写过这个的库。。容我好好找找在哪台机器上。。

benjaminxuu 发表于 2012-11-29 09:53:42

simatic_net 发表于 2012-11-28 21:51 static/image/common/back.gif
无法下载呀！郁闷中。

试试这个行不

estar 发表于 2012-11-29 14:49:27

用arduino控制lego是很好的路子，楼主能不能多介绍一下你图片上的lego系列？

wing 发表于 2012-11-29 23:35:25

贵价系列;P;P;P;P;P

simatic_net 发表于 2012-11-30 01:17:27

estar 发表于 2012-11-29 14:49 static/image/common/back.gif
用arduino控制lego是很好的路子，楼主能不能多介绍一下你图片上的lego系列？

乐高科技系列2010年的旗舰，8043。

friskit 发表于 2012-11-30 20:50:36

wow！！！高中之后就没再玩儿过lego。。。只折腾过rcx和nxt早期的飘过~

simatic_net 发表于 2012-12-19 16:48:39

benjaminxuu 发表于 2012-11-29 09:53 static/image/common/back.gif
试试这个行不

这个库在1.0以后的版本无法编译。0023下可以编译通过，但是运行例子程序无反应。我确信引脚我已经根据实际情况修改成实际连接红外二极管的引脚。我只有一只红外二极管，不知道是不是坏了，下一步，多弄几个红外二极管试试。

simatic_net 发表于 2012-12-27 20:49:44

benjaminxuu 发表于 2012-11-29 09:53 static/image/common/back.gif
试试这个行不

编译可以通过，不过没有效果。我再研究一下。

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