DIY蓝牙模块+processing互动型绘图机械臂（arduino）
DIY蓝牙模块+processing互动型绘图机械臂（arduino）江头钓宝宝 宝宝看过论坛里好多大神DIY的绘图机感觉十分过瘾，于是自己也下决心做一个。其实网上关于绘图机的实现方法有很多，有用步进电机的，有用丝杆的，不过这些对于一个初入arduino小菜鸟来说还是有点困难的。于是我打算用最容易实现的方法：鼠标画图，processing通过蓝牙传输坐标信号，arduino接受信号并计算角度，舵机函数直接写角度实现绘图。下图是DIY所需材料：控制器Arduino UNO
标准舵机2×PDI-6221MG-180°（大扭力）
多功能支架2（固定舵机用）
长U型架4
短U型架3
杜邦线公对母4
杜邦线公对公10
蓝牙模块HC-05
好了不废话了，下面进入正题。 可以求出OP与X轴夹角，同时在三角形内部根据余弦函数容易得出∠AOP。此时α＝180-〖tan〗^(-1)〖y/x〗-∠AOP，如此我们就得到了可以写入舵机的两个角度。由于这里本宝宝偷懒了一下，只使用了两个舵机（也就是说没有控制落笔的舵机，既笔固定在肘部关节末端）这时只要有信号就会画出相应的图形，这就要求该图形必须是封闭的（要画只能连续画）。呵呵，小瑕疵，大家别学我。三. 数据传输 这次的DIY宝宝用到了HC-05蓝牙透传模块，并第一次尝试arduino自带的软件串口库<SoftwareSerial>模拟了一个串口（实在是UNO只有一个硬件串口，你下载程序还必须用它）。好了进入正题，首先宝宝打算传输Processing中的x坐标和y坐标。这两个数据都是两字节的int型数据，宝宝把它们分别除以256，分成两个一字节的数据。再将这四个字节按顺序发送出去，这样其实还不保险于是我加了‘H’和‘M’两个字符作为头字符来进行校验。这样一个数据包一共6个字节，下面是发送代码和接受部分的代码：/*processing*/void jisuan(char tag,intx,int y){myport.write(HEADER); /发送头字符/myport.write(tag);myport.write((char)(x/256)); /发送X坐标/myport.write( x&0xff); myport.write((char)(y/256)); /发送Y坐标/ myport.write(y&0xff);}/*arduino*/if(BT.available()>=TOTAL) /这里TOTAl=6，判断是否接受一个包/{ if(BT.read()==HEADER) /判断头字符/ { char tag=BT.read(); if(tag==MOUSE_TAG) { int x=BT.read()*256; /接受并还原X，Y坐标/ x=x+BT.read(); int y=BT.read()*256;y=y+BT.read();四. 程序设计arduino#include<Servo.h>#include<SoftwareSerial.h>floatj,z,r1=100.0,r2=190.0; const char HEADER='H';const char MOUSE_TAG='M';const int TOTAL=6;SoftwareSerial BT(10,9);Servo jianbu;Servo zhoubu;Servo luobi;void setup(){jianbu.attach(5,500,2500);zhoubu.attach(6,500,2500);luobi.attach(7,500,2500);BT.begin(9600);BT.print("BT is ready! ");delay(50);jianbu.write(0);zhoubu.write(0);} void loop(){if(BT.available()>=TOTAL){ if(BT.read()==HEADER) { char tag=BT.read(); if(tag==MOUSE_TAG) { int x=BT.read()*256; x=x+BT.read(); int y=BT.read()*256; y=y+BT.read(); jisuan(x,y); jianbu.write(j); zhoubu.write(z); delay(50); } else { BT.print("you are foolish"); BT.write(tag); } }}delay(50); }float jisuan(int x,int y){x=x-300;float p=sqrt(x*x+y*y);float a=acos((r1*r1+p*p-r2*r2)/(2*r1*p));float b=acos((r2*r2+p*p-r1*r1)/(2*r2*p));z=degrees(a+b);j=180-degrees(atan2(y,x))-degrees(a);j=floor(j);z=floor(z); if((j>=0&&j<=180)&&(z>=0&&z<=180))return j,z;}Processingimportprocessing.serial.*;Serial myport;public static final charHEADER='H';public static final charMOUSE_TAG='M';void setup(){String portName=Serial.list(); myport=new Serial(this,portName,9600);size(600,400);strokeWeight(5);point(300,0);}void draw(){}void mouseDragged(){ jisuan(MOUSE_TAG,mouseX,mouseY);line(pmouseX,pmouseY,mouseX,mouseY);delay(50);}void jisuan(char tag,intx,int y){myport.write(HEADER);myport.write(tag);myport.write((char)(x/256));myport.write( x&0xff);myport.write((char)(y/256));myport.write(y&0xff);}
来个视频啊大哥:) henrypcw 发表于 2016-4-7 14:06 static/image/common/back.gif
来个视频啊大哥
没流量啦:'( 感谢楼主分享 http://tieba.baidu.com/p/4442679476
不知道这个家伙在不在这个论坛 谢谢楼主，学习。 2个蓝牙模块怎么连接起来的哦，不是需要配对吗？ 有个图就好了
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