四轴航向角校正的困惑
最近在学磁力计对航向角的校正，罗盘校正成什么效果算ok？是roll, pitch和yaw三个角度各自独立吗？我用的是匿名的上位机，但是我在改变roll角度时，yaw会有明显变化，正常吗？我用的公式如下：
Yr = mag_x*sin(roll) - mag_y*cos(roll),
Xr = mag_x*cos(pitch) + mag_y*sin(pitch)*cos(roll) + mag_z*sin(pitch)*cos(roll)
yaw = arctan(Yr/Xr)
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