OCROBOT智能小车（五）——超声波测距
前几天帮人测试代码的时候，稍微学习了一下超声波模块，实现了小车测距，快接近障碍物时转弯，否则直行。先来一张超声波模块的图：
有4个引脚，CVV、GND、TRIGGER、ECHO。前两个是接地、接电源，后面两个就随便选两个IO口接，就好了。
分享一个超声波的库，里面有个NewPing example ，打开上传即可。
在测试的过程中，接线引脚对应的OK，但是出现了0、0、0、0、0的反馈，说明TRIGGER、ECHO没有数据传输。
于是我开始查找问题所在：
第一，超声波坏了
这个可能性很大，手上一共有4块超声波，于是我换了第二个超声波，不行，还是0、0、0，于是换第三块、第四块，都是0、0、0！！！
然后我蒙了，4块都是坏的么？这概率……不会吧！
第二，杜邦线坏了
于是，果断换线，这下，恩，出来数据了，如图：
问题就在杜邦线上面！
解决了超声波问题之后，开始写程序，代码如下：
const int TrigPin = 12;
const int EchoPin = 11;
float cm;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(TrigPin, OUTPUT);
pinMode(EchoPin, INPUT);
}
void loop()
{
digitalWrite(TrigPin, LOW); //低高低电平发一个短时间脉冲去TrigPin
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(TrigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TrigPin, LOW);
cm = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.0; //将回波时间换算成cm
cm = (int(cm * 100.0)) / 100.0; //保留两位小数
//Serial.print(cm);
Serial.print("cm");
Serial.println(cm);//串口打印输出CM
// delay(50);
if (cm > 10)
{
digitalWrite(3, HIGH); //松开电机A的制动
digitalWrite(4, LOW); //松开电机B的制动
digitalWrite(5, HIGH); //采用全功率输出
digitalWrite(6, LOW); //设置方向为正向
}
if (cm < 10)//小于10厘米就拐右边
{
digitalWrite(3, HIGH); //松开电机A的制动
digitalWrite(4, LOW); //松开电机B的制动
digitalWrite(5, LOW); //采用全功率输出
digitalWrite(6, LOW); //设置方向为正向
Serial.println("guai");
}
}
电机转动的部分，按实际情况写入你的代码。
到此，一个基本的效果就实现了。但是，迷你强大神说过，这种便宜的超声波测距是会因为周围环境的变化而变化的，也就是说程序里面说的10cm，到实际上就不是10cm了……
忽略忽略……O(∩_∩)O哈哈哈~
最后，把测试超声波的库给大家附上， :D:D:D:D:D:D:D:D:D :):):):):):):):)
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