用301/303 重型云台代替舵机制作机器人手臂和腿
301 和303云台是一种重型监控用的云台,分为外置485 解码,和外置手动控制,和内置485 解码三种.看网上的介绍,水平负重25公斤,垂直负重12公斤(可垂直串联2个云台,云台自重4公斤,也可以将云台外壳去掉,减重,用塑料壳代替),可上下左右旋转,自带限位器(可调),485 解码器可以与ARDUINO等单片机通讯,如果做成4足机器人,每条腿串联两个云台,4条腿可负载85公斤重量,抬起一条腿,负载可以算不变.唯一的问题就是云台的转速,只有每秒5度,这主要是同步电机用的是交流24v/50hz,或220V/50HZ的电源,要想加快转速,就必须用变频电源,将50HZ提高到100HZ或者更高,或者只能订做一批云台用别的电机代替同步电机.
单个云台的XYZ轴的角度,可以用串口6轴加速度计/陀螺仪MPU6050模块来测量,只要把这个模块装在塑料盒子里,贴在云台的表面就行了,还有无线版本的,我看介绍,要精确测量Z轴要用9轴的版本,这个模块我试验过,可以和ARDUINO通讯,用ARDUINO的软件串口可以控制几个MPU6050 ,需要把该模块的自带程序改一下.
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