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wolfcolorful 发表于 2016-7-25 19:44:42

关于步进电机加减速的考虑

本帖最后由 wolfcolorful 于 2016-7-27 15:57 编辑

/*
*       Filename:my_stepper.cpp
*
*    Description:
*
*      Version:1.0
*      Created:2014-1-13 11:40:42
*       Revision:none
*       Compiler:gcc
*
*         Author:YOUR NAME (V__KING__),
*      Company:         sogworks
*
* =====================================================================================
*/

#include"my_stepper.h"
#include"Arduino.h"
My_stepper::My_stepper(int p1,int p2,int p3,int p4)
{
        this->Pin0=p1;       
        this->Pin1=p2;
        this->Pin2=p3;
        this->Pin3=p4;
        pinMode(this->Pin0,OUTPUT);
        pinMode(this->Pin1,OUTPUT);
        pinMode(this->Pin2,OUTPUT);
        pinMode(this->Pin3,OUTPUT);
       
}
void My_stepper::my_stepMotor(int thisStep)
{
        switch (thisStep) {
                case 0:
                        digitalWrite(this->Pin0, LOW);
                        digitalWrite(this->Pin1, LOW);
                        digitalWrite(this->Pin2, LOW);
                        digitalWrite(this->Pin3, HIGH);
                        break;
                case 1:
                        digitalWrite(this->Pin0, LOW);
                        digitalWrite(this->Pin1, LOW);
                        digitalWrite(this->Pin2, HIGH);
                        digitalWrite(this->Pin3, HIGH);
                        break;
                case 2:
                        digitalWrite(this->Pin0, LOW);
                        digitalWrite(this->Pin1, LOW);
                        digitalWrite(this->Pin2, HIGH);
                        digitalWrite(this->Pin3, LOW);
                        break;
                case 3:
                        digitalWrite(this->Pin0, LOW);
                        digitalWrite(this->Pin1, HIGH);
                        digitalWrite(this->Pin2, HIGH);
                        digitalWrite(this->Pin3, LOW);
                        break;
                case 4:
                        digitalWrite(this->Pin0, LOW);
                        digitalWrite(this->Pin1, HIGH);
                        digitalWrite(this->Pin2, LOW);
                        digitalWrite(this->Pin3, LOW);
                        break;
                case 5:
                        digitalWrite(this->Pin0, HIGH);
                        digitalWrite(this->Pin1, HIGH);
                        digitalWrite(this->Pin2, LOW);
                        digitalWrite(this->Pin3, LOW);
                        break;
                case 6:
                        digitalWrite(this->Pin0, HIGH);
                        digitalWrite(this->Pin1, LOW);
                        digitalWrite(this->Pin2, LOW);
                        digitalWrite(this->Pin3, LOW);
                        break;
                case 7:
                        digitalWrite(this->Pin0, HIGH);
                        digitalWrite(this->Pin1, LOW);
                        digitalWrite(this->Pin2, LOW);
                        digitalWrite(this->Pin3, HIGH);
                        break;
                default:
                        digitalWrite(this->Pin0, LOW);
                        digitalWrite(this->Pin1, LOW);
                        digitalWrite(this->Pin2, LOW);
                        digitalWrite(this->Pin3, LOW);
                        break;
        }
}

void My_stepper::my_setSpeed(long whatSpeed)
{
        this->number_of_steps=64;
this->step_delay = 60L * 1000L / this->number_of_steps / whatSpeed;
}


void My_stepper::my_step(int steps_to_move,int direction)
{
        int steps_left = abs(steps_to_move);// how many steps to take

        // decrement the number of steps, moving one step each time:
        while(steps_left > 0) {
                // move only if the appropriate delay has passed:examples
                if (millis() - this->last_step_time >= this->step_delay) {
                        // get the timeStamp of when you stepped:
                        this->last_step_time = millis();
                        // increment or decrement the step number,
                        // depending on direction:
                        if (direction == 1) {
                                this->step_number++;
                                if (this->step_number == this->number_of_steps) {
                                        this->step_number = 0;
                                }
                        }
                        else if(direction==-1){
                                if (this->step_number == 0) {
                                        this->step_number = this->number_of_steps;
                                }
                                this->step_number--;
                                //Serial.println(this->step_number);
                        }
                        // decrement the steps left:
                        steps_left--;
                        // step the motor to step number 0, 1, 2, or 3:
                        my_stepMotor(this->step_number % 8);
                }
        }
}
以上为网上分享的资料，地址http://blog.csdn.net/v__king__/article/details/18222323。亲测可用！
按照个人的理解，规律性的改变电平（此程序为四相八拍）即可完成步进电机的匀速运转。如果需要加速或者减速，那是否可以直接在改变电平的间隙加上所需的等待时间（不用delay，见笔者的前一个求助帖http://www.geek-workshop.com/thread-27206-1-1.html）即可达到目的！
另：关于舵机的加减速，在下使用中这种方式曾经做过简单的试验。当然这种试验很不成熟，那时尚未试图去了解delay和millis之间的区别。不过也的确可以明显的感受到加减速的存在。
void servo1_run(void)
{
for(i=0;i<=180;i++)
{
    servo1.write(i);
    delay(180-i);
}

328522073 发表于 2016-7-26 10:17:29

百度 “S曲线 加减速”

wolfcolorful 发表于 2016-7-26 10:46:09

328522073 发表于 2016-7-26 10:17 static/image/common/back.gif
百度 “S曲线 加减速”

没太明白你的意思，能说详细点吗？

nick_zm 发表于 2016-7-26 16:49:27

AccelStepper 这个库支持加速度   http://www.airspayce.com/mikem/arduino/AccelStepper/

wolfcolorful 发表于 2016-7-27 10:05:29

nick_zm 发表于 2016-7-26 16:49 static/image/common/back.gif
AccelStepper 这个库支持加速度   http://www.airspayce.com/mikem/arduino/AccelStepper/

多谢指点，雪中送炭！

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