履带电机旋转编码器的学习报告（节日快乐）2016-09-10
本帖最后由 wing 于 2016-9-10 22:05 编辑近半年，某宝发现一款成品的履带电机，带编码器，成色一般，不过价格非常低廉。
如果想练手做履带小车的话是个不错的选择，看完下图之后请千万不要误会，我不是卖家。
本帖不是做广告的，本帖是讨论如何使用这种电机编码器的，内容包括：外围电路设计，如何和主控板的链接，测试程序代码，如果成功的话可能还有小车成品
当然目前还在进行中，下面的占位会逐步填满内容，希望大家喜欢
2016-09-07-----------↑↑>>首发
2016-09-08-----------00>>比较器电路设计
2016-09-09-----------01>>写了个最简单的代码，还做了手拨测试
2016-09-09中午-----02>>电池买回来了，现在可以让电机自己转起来测试了
2016-10-10-----------03>>用中断的方法进行测试，并列出一些实际测试得出的数据，最重要的是101闪亮登场
到此本次学习告一段落了，欢迎大家参观指正
要下开展一步工作目前还缺一个关键部件，我仍然还在继续热切期待中...
那么未来如果有新的进展将会另外发帖讨论 本帖最后由 wing 于 2016-9-8 10:36 编辑
占位000000
先介绍下这款电机的接线口
XH2.54-5P插口，分别是白棕蓝黑红。
黑和红是电机的正负极，卖家说是12v的电机，实际测试9v也能转得很好。
白棕蓝三线就是编码器，这款编码器主要元件只有一个发光二极管和一个感光器。
白线接地，棕线接感光器，蓝线接发光二极管。肉眼看不到光，我想可能是红外...
由于没有比较器，所以用LM393做个外围电路，原理图如下
自动布线效果很失败
简直惨不忍睹，好吧，就当是我不会用
好在元件不多，用洞洞板还是焊得出来的
你急着测试吗？
NONONO
让我先研究下Fritzing的自动布线功能在说吧... 本帖最后由 wing 于 2016-9-9 00:20 编辑
占位000001
感谢各位的支持，测试当然会继续的。
上次我已经做好外围电路了，其实这个电路至少需要连接6条线才能正常工作，
其中三条连接履带电机的白棕蓝，另外还要连接5v的电源，地线，和主控的一个数字I/O。
当然由于做了插座，所以可以很方便地把电机插上去 ^v^
我这次测试用的主控板是wemos 标准版D1，其实就是Arduino化的ESP8266。
很般配不是么？廉价电机配廉价主控
首次测试我通过手拨编码器进行，这样就算不开动电机也能进行，说实话眼下我没有电机驱动板，就算连电池也没有，也只能手拨了。
代码如下，其实你把它抄到UNO上编译也能用
//旋转编码器的实验
void setup() {
Serial.begin(9600); //setup serial
delay(10);
pinMode(12, INPUT);
pinMode(2, OUTPUT);
}
void loop()
{
unsigned intr;
unsigned intr_old;
boolean s1;
boolean s2;
digitalWrite(2,LOW);
delay(3000);
Serial.println(1);
Serial.println(2);
Serial.println(3);
r=1;
r_old=0;
s1=digitalRead(12);
Serial.println(s1);
delay(1000);
digitalWrite(2,HIGH);
while (true)
{
s2=digitalRead(12);
delay(1);
if (s1!=s2)
{
s1=s2;
r=r+1;
if (r>60000)
{
r=0;
}
}
if (r!=r_old)
{
r_old=r;
Serial.println(r);
delay(10);
}
}
}
由于是手动拨编码器，速度有限，所以每次都会在串口输出，另外代码还设置了一个输出的gpio2，这个针脚会接一个LED，当长亮的时候就可以转动码盘了。
然后来看看效果视频，虽然拍得不是太清晰，但是至少能看都串口监视器数字在动
http://player.youku.com/player.php/sid/XMTcxNjk3ODc1Mg==/v.swf
不明显对吗？
当然了电机又不是自己转的，手拨还能怎么样呢，当时卖家还宣称这款电机有7千转呢 本帖最后由 wing 于 2016-9-9 12:05 编辑
占位000002
好吧，好吧，我知道大家都不满意手拨测试。
现在电池买回来了，让电机自己转吧。
因为电机的转速比我手拨快很多，那么改下代码，每一千次才在串口显示一次
//旋转编码器的实验
void setup() {
Serial.begin(9600); //setup serial
delay(10);
pinMode(12, INPUT);
pinMode(2, OUTPUT);
}
void loop()
{
unsigned intr;
unsigned intr_old;
boolean s1;
boolean s2;
digitalWrite(2,LOW);
delay(3000);
Serial.println(1);
Serial.println(2);
Serial.println(3);
r=1;
r_old=0;
s1=digitalRead(12);
Serial.println(s1);
delay(1000);
digitalWrite(2,HIGH);
while (true)
{
s2=digitalRead(12);
delay(1);
if (s1!=s2)
{
s1=s2;
r=r+1;
if (r>60000)
{
r=0;
}
}
if ((r!=r_old)&&(r%1000==0))
{
r_old=r;
Serial.println(r);
delay(10);
}
}
}
这次视频看起来会精彩一些
http://player.youku.com/player.php/sid/XMTcxODI4MjkyMA==/v.swf
单路测试基本上就是这样，
下次我会换一个主控，然后尝试用中断的方法写个新程序继续测试
本帖最后由 wing 于 2016-9-10 22:09 编辑
占位000003
有请这次的主角Arduino101闪亮登场
没错，就是intel inside 相信不是每个人都有 ：-P
本程序是用中断实现编码器计算的，代码如下
volatile unsigned intr;
volatile unsigned long t;
void setup()
{
Serial.begin(9600); //setup serial
pinMode(12, INPUT_PULLUP);
pinMode(13, OUTPUT);
r=0;
t=0;
attachInterrupt(12, blink, CHANGE);
}
void loop()
{
unsigned intr_old;
r_old=0;
digitalWrite(13,LOW);
delay(1000);
Serial.println(1);
Serial.println(2);
Serial.println(3);
delay(1000);
digitalWrite(13,HIGH);
t = micros();
Serial.println(t);
while(true)
{
if (r!=r_old)
{
r_old=r;
Serial.println(r);
}
delay(1000);
}
}
void blink() {
unsigned long t0;
t0 = micros();
if (t0-t>100)
{
r=r+1;
if (r>60000)
{
r=0;
}
t=t0;
}
}
接线上之前的大同小异
这里顺便讨论一下实际测试所得的数据，卖家宣称这款电机在7千转以上，这个是按分钟算的。
实际测试中使用的是8节非充电的AA电池，电压表测出13v，然后履带是侧放，没有任何负载，这时编码器计算器每秒5千左右。
然后码盘是20格的，也就是说转一圈，计数器增加40（好吧，我承认我的数学是生理卫生老师教的，正确的数字可能是39，40，或者41，有清晰的朋友请告诉我到底应该是哪个）。
（5000/40）*60=7500
很好，卖家还是很诚实的。当然这转数电机轴承的转数，也就是未经减速的，另外卖家也说过减速比是90，不过这个就不知道要怎么测量了。
最后奉上视频
http://player.youku.com/player.php/sid/XMTcyMDUzMDExMg==/v.swf
好了，本学习笔记就到这里了。
奇形怪状的板子也show了不少，算是装13吧，不过最后还是没见小车的影，究其原因...我是不会告诉你这和楼下那位有关的。
那么感谢各位的观看，如果有其他进展我将会另外发帖，当然更多回复的话我会更有动力 lol;lol;lol;lol;lol;lol;lol; 我还说这个履带卖光了。。。。居然还有这么多库存 在哪买呀？ 先买10对回来再说撒。 也在想入手这款电机，期待楼主进一步测试。
本帖最后由 wing 于 2016-9-9 00:12 编辑
想看通电测试么？我需要更多回复才有动力哦 快更，lz我用lm358可以吗，或lm324 linoulong 发表于 2016-9-9 09:25
快更，lz我用lm358可以吗，或lm324
LM393是比较器，您上面说那两个是放大器，功能不一样的 我想问一下，这履带可不可以一节一节的拆开？ 战戟先锋aa 发表于 2016-9-10 10:30
我想问一下，这履带可不可以一节一节的拆开？
本来履带就是一节节装上去的，当然可以拆啦 战戟先锋aa 发表于 2016-9-10 10:30
我想问一下，这履带可不可以一节一节的拆开？
淘宝上商家展示图片有教你如何拆开。但是谁会去拆呢？都是一个整体使用的东东。
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