关于电机中断计数问题
用Nano作为控制板（16MHZ），红外U型传感器，20线编码盘，利用中断触发计数，电机跑动时，利用CHANGE 和 FALLING 触发方式，结果，比如跑50圈，计数竟然差不多，理论上CHANGE 方式应该比FALLING 方式 多出一倍，会不会是晶振不够？这个得怎么计算？ 这个问题值得研究研究 排除法吧，1、先用示波器打一下这个简易光电编码器的波形，看周期或者频率是不是与20线编码器的参数接近。2、找一个专业点的编码器来测试自己写的程序，专业编码器某宝一大堆，便宜贵的都有，建议线数不要太高，如果编码器的线数高电机带动其转速又快的话，单片机的计数器就有爆满到65536就没意义啦，建议用100线的，电机转速控制在5000转一下，一般木有问题。试试吧。 wing 发表于 2017-2-5 13:30这个问题值得研究研究
同一道程序，编码盘(图片上传不了：几个小磁铁排一圈，霍尔传感器在上方)，传感器采用不一样的形式，霍尔传感器，红外U型传感器，使用霍尔这样采集的数据利用CHANGE 和 FALLING 都有很明显的差别，这样看来，是不是晶振频率不够?:dizzy: 本帖最后由 wing 于 2017-2-6 10:41 编辑
20线的码盘很有可能是配7K转的电机，即使这样16M的频率还是可以准确获取编码器计数的，主要是看程序怎么写了，如果乱加delay就难保证了
另外就是霍尔一般情况都比光电的分辨率要低 wing 发表于 2017-2-6 10:30
20线的码盘很有可能是配7K转的电机，即使这样16M的频率还是可以准确获取编码器计数的，主要是看程序怎么写 ...
如果您不介意的话，可以看下我个程序，delay只用在EEPROM读写这里
#include <IRremote.h>
#include <EEPROM.h>
union data //EEPROM 数据类型 字节拆分 转换
{
long a;
byte b;
};
data col;
int addr = 0;
int addr1 = 9;
int RECV_PIN = 12; //红外脚
int Frelay=11; // 继电器控制电机 启/停
int Drelay=10; // 继电器控制电机 正/反转 通过H桥改变电源正/反
unsigned long time1 = 0, time2 = 0 ,time3 = 0 ,time4 = 0 ,old_time4 = 0; // 时间标记
unsigned longS=2; //空隙距离
long F1; //行程计数
long F3; //行程计数
long num;
long num1; //每100ms 计数
long num2; //每200ms 计数
int count=0; //计数
int Start=0; //开启计数变量
int Pause=0; //暂停按键变量
int Change=0; //100ms 200ms交换变量
int d=0; //F1存入EEPROM变量
int e=0; //开启行程比较变量
int f=0; //行程设置自动返回变量
int g=0; //行程比较变量
int Direction=0; //方向变量
int Function=0;
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(Frelay,OUTPUT);
pinMode(Drelay,OUTPUT);
pinMode(2,INPUT_PULLUP);
attachInterrupt(0,Count,CHANGE);
irrecv.enableIRIn();
}
void loop()
{
Infrared(); //红外遥控
SpeedCompare(); //速度比较
}
void Infrared()
{
if (irrecv.decode(&results))
{
Serial.println(results.value, HEX);
if(Direction==0)
{
if(results.value==0xFFA25D) //正转按钮
{
for(addr ; addr < 4 ; addr++) //从EEPROM中读出数值 并赋值与F3
{
col.b=EEPROM.read(addr);
delay(3);
}
F3=col.a;
digitalWrite(Frelay,1);
Start=1;
e=1;
Serial.print("F3=");
Serial.println(F3);
}
if(g==1) //中途返回按键
{
if(results.value==0xFF629D)
{
count=0;
num=0;
num1=0;
num2=0;
digitalWrite(Frelay,1);
digitalWrite(Drelay,1);
Start=1;
e=1;
}
}
}
if(Direction==1)
{
if(results.value==0xFF629D) //反转按钮
{
for(addr ; addr < 4 ; addr++) //从EEPROM中读出数值 并赋值与F3
{
col.b=EEPROM.read(addr);
delay(3);
}
F3=col.a;
digitalWrite(Frelay,1);
digitalWrite(Drelay,1);
Start=1;
e=1;
Serial.print("F3=");
Serial.println(F3);
}
if(g==1) //中途返回
{
if(results.value==0xFFA25D)
{
count=0;
num=0;
num1=0;
num2=0;
digitalWrite(Frelay,1);
Start=1;
e=1;
}
}
}
if(results.value==0xFFC23D) //暂停键
{
if(Pause==0)
{
g=1;
digitalWrite(Frelay,0);
Start=0;
F1=count;
Pause=1;
Serial.print("F1=");
Serial.println(F1);
}else{
digitalWrite(Frelay,1);
Start=1;
Pause=0;
g=0;
}
}
if(results.value==0xFF906F) //行程设置键
{
Function = EEPROM.read(addr1);
delay(3);
if(Function==0)
{
Function=1;
EEPROM.write(addr1, Function);
delay(3);
digitalWrite(Frelay,1);
Start=1;
f=1;
Serial.print("Function=");
Serial.println(Function);
}else{
for(int i=0; i<512 ; i++) //清除EEPROM内容
{
EEPROM.write(i, 0);
delay(3);
}
for(addr1; addr1<10 ; addr1++) //清除EEPROM内容
{
EEPROM.write(addr1, 0);
delay(3);
}
Serial.print("col.a=");
Serial.println(col.a);
Serial.print("Function=");
Serial.println(Function);
F3=0;
}
}
irrecv.resume();
}
}
void Count()
{
if(Start==1)
{
if((millis()-time3)>5) //为了不计入噪音干扰脉冲，
{ //当2次中断之间的时间大于5ms时，计一次有效计数
count += 1; //当编码器码盘的OUTA脉冲信号下跳沿每中断一次，编码器码盘计数加一
Serial.print("count=");
Serial.println(count);
DirectionCompare(); //行程比较控制停止
}
time3=millis();
}
}
void SpeedCompare()
{
if(Start==1)
{
if ((millis()-time1>=100) && Change==0)
{
time1=millis();
num1=count;
Change=1;
}
if ((millis()-time2>=200) && Change==1)
{
time2=millis();
num2=count;
num=num2-num1;
Serial.print("num=");
Serial.println(num);
Change=0;
}
if(num==0 && count>10)
{
digitalWrite(Frelay,0);
Start=0;
if(d==1)
{
col.a=count;
for(addr ; addr < 4 ; addr++) //将count写入EEPROM
{
EEPROM.write(addr, col.b);
delay(3);
}
Serial.println("1111111111");
}
d=0;
count=0;
if(f==1)
{ //行程设置 闭合后 自动返回
//delay(2000);
digitalWrite(Drelay,1);
digitalWrite(Frelay,1);
Start=1;
d=1;
f=0;
Serial.println("222222222");
}
}
}
}
void DirectionCompare()
{
if(F3-S<count && e==1 && g==0) //全程 行程比较
{
digitalWrite(Frelay,0);
digitalWrite(Drelay,0);
Start=0;
count=0;
e=0;
if(Direction==0)
{
Direction=1;
}else{
Direction=0;
}
}
if(F1-1<count && e==1 && g==1) //中途返回 行程比较
{
digitalWrite(Frelay,0);
digitalWrite(Drelay,0);
Start=0;
count=0;
e=0;
g=0;
}
}
PINKWALKMAN 发表于 2017-2-6 08:19
排除法吧，1、先用示波器打一下这个简易光电编码器的波形，看周期或者频率是不是与20线编码器的参数接近。2 ...
同一道程序，编码盘(图片上传不了：几个小磁铁排一圈，霍尔传感器在上方)，传感器采用不一样的形式，霍尔传感器，红外U型传感器，使用霍尔这样采集的数据利用CHANGE 和 FALLING 都有很明显的差别，这样看来，是不是晶振频率不够? ignore 发表于 2017-2-6 11:06
同一道程序，编码盘(图片上传不了：几个小磁铁排一圈，霍尔传感器在上方)，传感器采用不一样的形式，霍尔 ...
我觉得不是晶振的问题，晶振不要随便换，这个换了整个单片机的系统时钟都变了，串口通讯也会受到影响。所以不要轻易动它。
就几线的编码器不会把计数器弄爆。
还有如果晶振有问题，串口是接收不到数据的或者接收到的也是一堆乱码，如果现在板子的串口读数显示正常晶振绝对没问题。
还是那句话，换个正经的编码器试试。我之前用过非自制的编码器，没问题。 看你这个程序是做电机的位置环控制，不知精度要求高不高。
说实话之前做过电机位置环控制，用的私服电机加私服驱动器，有PID算法在其中。
建议你改传感器，用线性滑动变阻器做位置反馈，用Arduino的10位AD采样精度和响应速度比编码器来的好得多，如果加上PID算法会更牛逼。你的方法读取编码器的累积误差太大，实验都通过不了更不用说实际工程使用啦。（我说话比较直接，理解万岁哈。）
这是我前几年做的简易步进电机PID直线私服，带位置反馈。http://v.youku.com/v_show/id_XNjgyNDc4MDg4.html?spm=a2hzp.8253869.0.0&from=y1.7-2 PINKWALKMAN 发表于 2017-2-6 16:31
看你这个程序是做电机的位置环控制，不知精度要求高不高。
说实话之前做过电机位置环控制，用的私服电机加 ...
您好，正如你所说的，同一段距离，采样的误差的确存在，目标是行程记忆，对电机第一次读取行程，第二次比较行程停止，由于我也是刚接触，所以，并不是很懂，你说的改传感器，是什么传感器？ PINKWALKMAN 发表于 2017-2-6 16:31
看你这个程序是做电机的位置环控制，不知精度要求高不高。
说实话之前做过电机位置环控制，用的私服电机加 ...
您好，正如你所说的，同一段距离，采样的误差的确存在，目标是行程记忆，对电机第一次读取行程，第二次比较行程停止，由于我也是刚接触，所以，并不是很懂，你说的改传感器，是什么传感器？ PINKWALKMAN 发表于 2017-2-6 16:31
看你这个程序是做电机的位置环控制，不知精度要求高不高。
说实话之前做过电机位置环控制，用的私服电机加 ...
您好，正如你所说的，同一段距离，采样的误差的确存在，目标是行程记忆，对电机第一次读取行程，第二次比较行程停止，由于我也是刚接触，所以，并不是很懂，你说的改传感器，是什么传感器？ PINKWALKMAN 发表于 2017-2-6 16:31
看你这个程序是做电机的位置环控制，不知精度要求高不高。
说实话之前做过电机位置环控制，用的私服电机加 ...
尴尬了，按多了，方便的话，能留个请教方式？ ignore 发表于 2017-2-6 16:59
尴尬了，按多了，方便的话，能留个请教方式？
不着急哈。
多聊聊把这个帖子捧起来，让更多人来学习。
我说的传感器器是线性位移传感器，说白了就是线性滑动变阻器，网址：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.16.vGWsIt&id=15983416506&ns=1&abbucket=9#detail PINKWALKMAN 发表于 2017-2-6 17:31
不着急哈。
多聊聊把这个帖子捧起来，让更多人来学习。
我说的传感器器是线性位移传感器，说白了就是线 ...
点开发现。这传感器好大哈，你讲的这种适用于工业自动化上的标准，我目前就是用于玩具小车上面，所以说，条件有点死，不太清楚如何调整这些误差？