请教if里面可以嵌套与之相同的if判断条件吗？
0、1、2、3、4是输入指令引脚，6、7接收红外传感器信号，8、9、10、11引脚控制4个舵机，A1、A2、A3、A4控制电机驱动模块，指令完成后12引脚输出信号给PLC。就说寻迹那块，直线寻迹到达十字路口后，小车停车，arduino12引脚输出高电平给PLC，等待下一个指令。
当PLC继续给它直行信号后，需要首先判断红外传感器是否压在黑线上。如果是，先直行走出黑线再寻迹；如果不是，直接运行寻迹程序直到下一个十字路口停车。（问题在于第一个if判断条件和嵌套if中的判断条件冲突，不知道怎么解决了）
方案1：不管是不是在黑线上，直接先前进0.5s，再进行寻迹。
结果：小车会一直直行，不进行寻迹，而且到十字路口也不停车。
方案2，
结果：小车初始状态在黑线上时，会走出黑线再寻迹，但到达下一个十字路口时小车会执行第一个判断中的程序，不执行最后一句：停车并且12端口输出高低电平
方案3：
结果：前面判断黑线没问题，while循环中不执行寻迹，当到达下一个路口时只执行最后一句。
刚接触arduino，求大神帮忙分析一下是哪里出的问题啊！
源程序：
#include <Servo.h>
Servo myservo0; //舵机0（8）
Servo myservo1; //舵机1（9）
Servo myservo2; //舵机2（10）
Servo myservo3; //舵机3（11）
int a0;
int a1;
int a2;
int a3;
int a4;
int a5;
int a12;
const int SensorRight =6;//右循迹红外传感器(6)
const int SensorLeft = 7;//左循迹红外传感器(7)
int SL; //左循迹红外传感器状态
int SR; //右循迹红外传感器状态
int Left_motor_back=A1;//左电机后退(IN1)
int Left_motor_go=A2; //左电机前进(IN2)
int Right_motor_go=A3; // 右电机前进(IN3)
int Right_motor_back=A4; // 右电机后退(IN4)
void setup()
{
myservo0.attach(8); //8、9、10、11端口输出0、1、2、3舵机控制信号
myservo1.attach(9);
myservo2.attach(10);
myservo3.attach(11);
pinMode(Left_motor_back,OUTPUT);//初始化电机驱动IO为输出方式
pinMode(Left_motor_go,OUTPUT);
pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);
pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);
pinMode(12,OUTPUT);//12端口信号输出至PLC
pinMode(0,INPUT); //定义0,1,2,3,4接口为输入接口
pinMode(1,INPUT);
pinMode(2,INPUT);
pinMode(3,INPUT);
pinMode(4,INPUT);
pinMode(SensorRight, INPUT); //定义右循迹红外传感器为输入
pinMode(SensorLeft,INPUT); //定义左循迹红外传感器为输入
}
void run1() //直行
{
digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);// 右电机前进
digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
digitalWrite(Left_motor_go,HIGH); // 左电机前进
digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
}
void left() //左转(左轮不动，右轮前进)
{
digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);
digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
digitalWrite(Left_motor_go,LOW);
digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
}
void right()//右转(右轮不动，左轮前进)
{
digitalWrite(Right_motor_go,LOW);
digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);
digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
}
void turn() //原地掉头
{
digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);
digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
digitalWrite(Left_motor_go,LOW);
digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
}
void stop1() //停车
{
digitalWrite(Right_motor_go,LOW);
digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
digitalWrite(Left_motor_go,LOW);
digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
}
void cach()//抓取
{
for (int a=4;a<70;a++) //舵机1下降
{ myservo1.write(a); delay (15);}
delay(1000);
for (int b=50;b>0;b--) //舵机3抓取
{ myservo3.write(b); delay (15);}
delay(1000);
for (int c=70;c>15;c--) //舵机1上升
{ myservo1.write(c); delay (15);}
delay(1000);
for ( int d=172;d>20;d--) //舵机0转180度
{ myservo0.write(d); delay (15);}
delay (1000);
for (int f=70;f>15;f--)//舵机2下转
{ myservo2.write(f); delay (5);}
delay(1000);
myservo3.write(50); //舵机3打开
delay (1000);
for ( int e=10;e<172;e++) //舵机0回转180度
{ myservo0.write(e); delay (15);}
delay (1000);
}
void loop()
{
began:
myservo0.write(172); //舵机初始状态
myservo1.write(4) ;
myservo2.write(70);
myservo3.write(50);
a0 =digitalRead(0);//a0~a4为输入,0、1低电平有效，2、3、4高电平有效
a1 =digitalRead(1);
a2 =digitalRead(2);
a3 =digitalRead(3);
a4 =digitalRead(4);
SR = digitalRead(SensorRight);//有信号表明在白色区域，车子底板上L3亮；没信号表明压在黑线上，车子底板上L3灭
SL = digitalRead(SensorLeft);//有信号表明在白色区域，车子底板上L2亮；没信号表明压在黑线上，车子底板上L2灭
digitalWrite(Right_motor_go,LOW); //初始化电机驱动为low
digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
digitalWrite(Left_motor_go,LOW);
digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
digitalWrite(12,LOW); //初始化12端口输出低电平
if(a1==LOW) //a1闭合，直线执行寻迹程序（低电平有效）
{
run1();
delay(100);
if (SL == LOW&& SR == LOW ) run1(); //调用前进函数
else if (SL == HIGH && SR == LOW ) left(); // 左循迹红外传感器,检测到信号，车子向右偏离轨道，向左转
else if (SR == HIGH && SL == LOW ) right();// 右循迹红外传感器,检测到信号，车子向左偏离轨道，向右转
}
else if( a2 == HIGH ) //a2闭合右转90度（高电平有效）
{
right(); delay(3000);
if (SL == HIGH && SR == LOW)
{
stop1(); digitalWrite(12,HIGH);delay(500);digitalWrite(12,LOW);goto began;
}
}
else if( a3 == HIGH ) //a3闭合，左转90度（高电平有效）
{
left(); delay(3000);
if (SR == HIGH && SL == LOW)
{
stop1(); digitalWrite(12,HIGH);delay(500);digitalWrite(12,LOW);goto began;
}
}
else if( a4 == HIGH ) //a4闭合，原地转180度（高电平有效）
{
turn(); delay(3000);
if (SR == HIGH && SL == LOW)
{
stop1(); digitalWrite(12,HIGH);delay(500);digitalWrite(12,LOW);goto began;
}
}
else if(a0==LOW) //a0闭合执行抓取程序（低电平有效）
{
cach(); digitalWrite(12,HIGH);delay(500);digitalWrite(12,LOW);goto began;
}
}
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