履带精灵1.5号----突然空降的开发计划
本帖最后由 wing 于 2017-5-19 01:09 编辑获得一些更加小巧，但不带编码器的履带电机。
2号机开发暂缓，临时加插1.5号的开发计划，
主要是wemos d1 信号扩流后控制 L6205 的实践性训练，
通过简单的AP + web service 实现手动控制，这个好处是IP可以固定。
话说web部分以前在RPI版也写过，不过现在再炒一次冷饭。
先上宝贝图
楼下有代码和更多的图 本帖最后由 wing 于 2017-5-19 01:05 编辑
那么这里是代码
//8266 AP+ws wifi ssid=ESP8266xxxxxxxx pwd=ap20170519 访问 http://192.168.128.1/pwm1.q 可见页面
#include <ESP8266WiFi.h>
#include <ESP8266WebServer.h>
ESP8266WebServer server ( 80 );
const int led = 13;
void pwm1_page() {
char temp=
"<html><head><style>.v{-webkit-appearance:slider-vertical;writing-mode:bt-lr;width:150;height:400;position:absolute;top:0;}.v.l{left:0;}.v.r{right:0;}i{width:180;margin:10 auto;display:block;}</style><script>var xhr=new XMLHttpRequest();function udp(){if(xhr.readyState==4){var rtn=xhr.responseText;if(rtn.indexOf(\"l\")>=0)document.getElementById(\"t_l\").value=rtn;if(rtn.indexOf(\"r\")>=0)document.getElementById(\"tr\").value=rtn;}}function roc(S){var txt,url;url=\"pwm2.q?\";if(S==1){txt=document.getElementById(\"r_l\").value;url=url+\"l=\"+escape(txt);}if(S==2){txt=document.getElementById(\"rr\").value;url=url+\"r=\"+escape(txt);}xhr.open(\"GET\",url,true);xhr.onreadystatechange=udp;xhr.send();}</script></head><body><input type=\"range\"min=\"-1000\"max=\"1000\"value=\"0\"class=\"v l\"ontouchend=\"roc(1)\"onmouseup=\"roc(1)\"id=\"r_l\"/><i>l:<input type=\"text\"id=\"t_l\"/></i><i>r:<input type=\"text\"id=\"tr\"/></i><input type=\"range\"min=\"-1000\"max=\"1000\"value=\"0\"class=\"v r\"ontouchend=\"roc(2)\"onmouseup=\"roc(2)\"id=\"rr\"/></body></html>";
server.send ( 200, "text/html", temp );
}
void pwm2_page() {
String p= "";
if (server.hasArg("r")) //是否有r参数
{
p="r="+server.arg("r"); //取r参数值
server.send(200, "text/plain", p);
return;
}
if (server.hasArg("l"))
{
p="l="+server.arg("l");
server.send(200, "text/plain", p);
return;
}
}
void handleNotFound() {
digitalWrite ( led, 1 );
String message = "File Not Found\n\n";
message += "URI: ";
message += server.uri();
message += "\nMethod: ";
message += ( server.method() == HTTP_GET ) ? "GET" : "POST";
message += "\nArguments: ";
message += server.args();
message += "\n";
for ( uint8_t i = 0; i < server.args(); i++ ) {
message += " " + server.argName ( i ) + ": " + server.arg ( i ) + "\n";
}
server.send ( 404, "text/plain", message );
digitalWrite ( led, 0 );
}
void setup() {
Serial.begin ( 115200 );
Serial.println("");
// 设置内网
IPAddress softLocal(192,168,128,1);
IPAddress softGateway(192,168,128,1);
IPAddress softSubnet(255,255,255,0);
WiFi.softAPConfig(softLocal, softGateway, softSubnet);
String apName = ("ESP8266_"+(String)ESP.getChipId()); //ap的名称 ESP8266xxxxxxxx 前面固定是ESP8266后面是芯片ID号
const char *softAPName = apName.c_str();
WiFi.softAP(softAPName, "ap20170519");
IPAddress myIP = WiFi.softAPIP();
Serial.print("AP IP address: ");
Serial.println(myIP);
Serial.print("softAPName: ");
Serial.println(apName);
server.on ( "/inline", []() {
server.send ( 200, "text/plain", "this works as well" );
} );
server.on ( "/pwm1.q", pwm1_page );
server.on ( "/pwm2.q", pwm2_page );
server.onNotFound ( handleNotFound );
server.begin();
Serial.println ( "HTTP server started" );
}
void loop ( void ) {
server.handleClient();
}
当然我还没有把PWM的控制写上去 本帖最后由 wing 于 2017-5-19 01:05 编辑
一款可爱的履带，而且更加便宜
用的是385 机电，如果能够换上带编码器的就更完美了
电路部分
当然还没完工的
那么继续努力吧..... 楼主会不会遇到 左右两边马达速度不一致，而走不来直线的问题 pig881 发表于 2017-5-19 17:50
楼主会不会遇到 左右两边马达速度不一致，而走不来直线的问题
的确有可能发生这种情况，看操作技术吧，两边的履带的速度都是可以控制的
操作界面类似这种
当然这个是我在本地调试效果的样子，细节还在调....
如果你运行上面8266那个AP+WS程序在手机上也能得到类似的界面
两边的履带电机的输出功率是可以自行调节的，能不能走直线就看操作的人是不是南翔老司机了 你的这款电机完全可以改造加编码器 弘毅 发表于 2017-5-19 20:59
你的这款电机完全可以改造加编码器
带编码器的385电机的确是有，不过这里涉及规格问题。
这款电机是丝杆输出的，输出轴长度目测是15~20mm，
在TB找过带编码器的385输出轴普遍偏短，
如果定制又可能比较贵，毕竟这是个东西的亮点是便宜
时隔一周1.5号的车架终于做出来了
牛B。乐高积木做车架:lol
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