arduino做LCD12864如何显示数字变量
还有就是mpu6050输出的是多少进制数据，且如何转换数据为可以在LCD12864上面显示#include <LCD12864_P.h>
#include <Wire.h>
#include <Arduino.h>
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"
/**********12864部分定义*******************/
int led = 13;
//LCD12864液晶显示的中文数据
//需要用 “汉字内码转换获取工具” 获得
//角度，方向，个数
const unsigned char tab1[]={0xBD,0xC7,0xB6,0xC8};
const unsigned char tab2[]={0xB7,0xBD,0xCF,0xF2};
const unsigned char tab3[]={0xB8,0xF6,0xCA,0xFD};
//const unsigned char tab2[]={'1','2','3','4'};
/*************mpu6050部分定义*************/
MPU6050 mpu; //实例化一个 MPU6050 对象，对象名称为 mpu
int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;
//********************angle data*********************//
float Gyro_y; //Y轴陀螺仪数据暂存
float Gyro_x;
float Gyro_z;
float angleAx;
float angle6;
float K1 = 0.05; // 对加速度计取值的权重
float Angle; //一阶互补滤波计算出的小车最终倾斜角度
float accelz = 0;
/*********************************/
//12864开机显示部分
void setup()
{
LCD12864_Reset(); //初始化液晶
LCD12864_HAIZI_SET(); //设置为普通模式
LCD12864_SET_Address(1,3); //设置指针指向第一行第三个字的位置
LCD12864_Data_Write('H'); //写单个字符
LCD12864_Data_Write('E'); //写单个字符
LCD12864_Data_Write('L'); //写单个字符
LCD12864_Data_Write('L'); //写单个字符
LCD12864_Data_Write('O'); //写单个字符
LCD12864_Data_Write('!'); //写单个字符
LCD12864_SET_Address(2,1); //设置指针指向第一行第一个字的位置
LCD12864_write_word("welcome to use! "); //连续写字符，字符数不能超过一行能容纳的范围16Byte。
//字符个数最好为偶数，因为液晶的每个地址能放2个字符，如果连续写只写了一个字符就停止，会存在潜在的显示Bug
//建议如果输出奇数个字符时候，后面补 空格 添加为偶数个。
LCD12864_SET_Address(3,1); //设置指针指向第三行第一个位置
LCD12864_write_word("LCD12864"); //连续写字符，字符数不能超过一行能容纳的范围
LCD12864_SET_Address(4,1); //设置指针指向第三行第一个位置
LCD12864_write_word("Made By Beetle! ");//连续写字符，字符数不能超过一行能容纳的范围
delay(2000); //延时2s
LCD12864_Clear(); //清屏指令
Wire.begin(); //加入 I2C 总线序列
mpu.initialize(); //初始化MPU6050
//mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); //IIC获取MPU6050六轴数据 ax ay az gx gy gz
}
//********************angle data*********************//
//***************Kalman_Filter*********************//
float P = {{ 1, 0 },
{ 0, 1 }
};
float Pdot = { 0, 0, 0, 0};
float Q_angle = 0.001, Q_gyro = 0.005; //角度数据置信度,角速度数据置信度
float R_angle = 0.5 , C_0 = 1;
float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;
float timeChange = 5; //滤波法采样时间间隔毫秒
float dt = timeChange * 0.001; //注意：dt的取值为滤波器采样时间
//***************Kalman_Filter*********************//
void Angletest()
{
//平衡参数
Angle = atan2(ay , az) * 57.3; //角度计算公式
Gyro_x = (gx - 128.1) / 131; //角度转换
Kalman_Filter(Angle, Gyro_x); //卡曼滤波
//旋转角度Z轴参数
if (gz > 32768) gz -= 65536; //强制转换2g1g
Gyro_z = -gz / 131; //Z轴参数转换
accelz = az / 16.4;
angleAx = atan2(ax, az) * 180 / PI; //计算与x轴夹角
Gyro_y = -gy / 131.00; //计算角速度
//一阶互补滤波
angle6 = K1 * angleAx + (1 - K1) * (angle6 + Gyro_y * dt);
}
//kalman/
float angle, angle_dot; //平衡角度值
void Kalman_Filter(double angle_m, double gyro_m)
{
angle += (gyro_m - q_bias) * dt;
angle_err = angle_m - angle;
Pdot = Q_angle - P - P;
Pdot = - P;
Pdot = - P;
Pdot = Q_gyro;
P += Pdot * dt;
P += Pdot * dt;
P += Pdot * dt;
P += Pdot * dt;
PCt_0 = C_0 * P;
PCt_1 = C_0 * P;
E = R_angle + C_0 * PCt_0;
K_0 = PCt_0 / E;
K_1 = PCt_1 / E;
t_0 = PCt_0;
t_1 = C_0 * P;
P -= K_0 * t_0;
P -= K_0 * t_1;
P -= K_1 * t_0;
P -= K_1 * t_1;
angle += K_0 * angle_err; //角度
q_bias += K_1 * angle_err;
angle_dot = gyro_m - q_bias; //角速度
}
void loop()
{
unsigned char i;
mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); //IIC获取MPU6050六轴数据 ax ay az gx gy gz
Angletest();
delay(100);
LCD12864_SET_Address(1,1); //设置指针指向第一行第一个字的位置
for(i = 0 ; i < 4 ;i++) //一行最大写16Byte（8字）
{
LCD12864_Data_Write(tab1);
}
LCD12864_SET_Address(1,3); //设置指针指向第一行第三个字的位置
LCD12864_Data_Write(':'); //写单个字符
//LCD12864_Data_Write(dist);
//LCD12864_SET_Address(1,5);//设置指针指向第一行第五个字的位置
if(angle<=9)
{angle=angle+0x30;}
else
{angle=angle+0x37;}
LCD12864_Data_Write(angle); //写单个字符
LCD12864_SET_Address(2,1); //设置指针指向第二行第一个字的位置
for(i = 0 ; i < 4;i++) //一行最大写16Byte（8字）
{
LCD12864_Data_Write(tab2);
}
LCD12864_SET_Address(2,3); //设置指针指向第二行第三个字的位置
LCD12864_Data_Write(':'); //写单个字符
//LCD12864_Data_Write(angle_dot);
LCD12864_SET_Address(3,1); //设置指针指向第三行第一个字的位置
for(i = 0 ; i < 4;i++) //一行最大写16Byte（8字）
{
LCD12864_Data_Write(tab3);
}
LCD12864_SET_Address(3,3); //设置指针指向第三行第三个字的位置
LCD12864_Data_Write(':'); //写单个字符
//LCD12864_Data_Write(angle6);
//sizeof(x);
}
连线
int LCD12864_E_PORT = 10;
int LCD12864_RW_PORT = 11;
int LCD12864_RS_PORT = 12;
//int DB[] = {2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9};
int DB[] = {9, 8, 7, 6, 5, 4, 3, 2};
//********************************************************************
代码显示的是角度后面显示mpu6050角度，但是显示的是乱码但是不知道问题在哪
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